一种基于人体特征的超声机器人状态归一化方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于人体特征的超声机器人状态归一化方法及系统，所述方法包括：根据超声机器人对待测人员体征的扫描结果，基于人体参数化矢量，对预设的人体数字孪生模型初始化；基于超声图像标准图像对所述人体数字孪生模型进行校准更新；基于棋盘网格对所述人体数字孪生模型进的机械臂轨迹进行归一化表示，以实现对人体特征参数化。本发明专利技术可实现对人体特征参数进行矢量并进行归一化表示，从而实现人体特征参数化，以便对人体特征进行分析。

【技术实现步骤摘要】
一种基于人体特征的超声机器人状态归一化方法及系统
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及的是一种基于人体特征的超声机器人状态归一化方法及系统。
技术介绍
超声技术在临床分析是一种非常重要的技术，超声检测在人体检测的中占的地位也越来越重要。在传统的超声扫描中，人为的徒手操作有很多无法避免的局限性。机器人辅助超声扫描系统从上世纪90年代发展至今。目前已有的超声机器人技术按照自动化程度可以分为“半自主超声”和“全自主超声”两大类。“半自主超声”旨在结合机器和人各自的优点，通过用机器增强医生的操作能力和降低医生的操作难度，让医生能将注意力集中到高层决策层面；而“全自主超声”旨在使用机器人和计算机辅助系统一定程度替代超声医生的工作。超声机器人可实现自主运动，而医生只要最终审核机器人的操作规范性以及准确性即可。但是技术中在对于扫描的人体特征进行时存在很多的局限性，严重影响了分析结果。因此，现有技术还有待改进和发展。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种基于人体特征的超声机器人状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于人体特征的超声机器人状态归一化方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据超声机器人对待测人员体征的扫描结果，基于人体参数化矢量，对预设的人体数字孪生模型初始化；/n基于超声图像标准图像对所述人体数字孪生模型进行校准更新；/n基于棋盘网格对所述人体数字孪生模型进的机械臂轨迹进行归一化表示，以实现对人体特征参数化。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于人体特征的超声机器人状态归一化方法，其特征在于，所述方法包括：
根据超声机器人对待测人员体征的扫描结果，基于人体参数化矢量，对预设的人体数字孪生模型初始化；
基于超声图像标准图像对所述人体数字孪生模型进行校准更新；
基于棋盘网格对所述人体数字孪生模型进的机械臂轨迹进行归一化表示，以实现对人体特征参数化。


2.根据权利要求1所述的基于人体特征的超声机器人状态归一化方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述人体超声图像中的显式定位点，对所述人体数字孪生模型进行进行实时动态更新，所述显式定位点用于反映所述人体超声图像中的人体体表特征。


3.根据权利要求2所述的基于人体特征的超声机器人状态归一化方法，其特征在于，所述根据超声机器人对待测人员体征的扫描结果，基于人体参数化矢量，对预设的人体数字孪生模型初始化，包括：
根据超声机器人对待测人员体征的扫描结果，并识别所述待测人员体表的所述显式定位点；
基于所述显式定位点之间的相对关系，得到所述人体参数化矢量；
基于所述人体参数化矢量对所述人体数字孪生模型进行初始化。


4.根据权利要求1所述的基于人体特征的超声机器人状态归一化方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述人体数字孪生模型，建立所述超声机器人的状态工作空间。


5.根据权利要求1所述的基于人体特征的超声机器人状态归一化方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过力/力矩传感器或超声图像的伪影信息作为反馈来实现实时的自适应控制。


6.一种基于人体特征的超声机器人状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄彦玮，孙正隆，肖维，刘恒利，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44