一种电动机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种电动机械臂，属于机器人技术领域，该电动机械臂包括管体、底座和端盖，端盖和底座分别通过螺钉安装在管体的顶端以及底端；安装座、铰接座、第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂的中部均铰接在安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在铰接座上；安装座和铰接座均安装在管体上方，管体内还安装有驱动安装座相对于管体转动的第一驱动组件以及驱动铰接座相对于管体升降的第二驱动组件，第一驱动组件和第二驱动组件均与管体相连以将第一驱动组件和第二驱动组件所受轴向力传递至管体。通过上述结构，本实用新型专利技术提供的电动机械臂在水中耐压能力更强，其能够适用于更深的海域，实用性更强。

【技术实现步骤摘要】
一种电动机械臂
本技术属于机器人
，特别涉及一种电动机械臂。
技术介绍
类当今正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正在日益减少。为了生存和发展，海洋开发势在必行。海洋占地球表面积的71％，拥有14亿立方公里的体积。在海底及海洋中，蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源。洋底的探测和太空探测类似，同样具有极强的吸引力、挑战性。1991年，中国被联合国批准为第五个深海采矿先驱投资者，承担30万平方公里洋底的探测任务，并最终拥有对矿产资源最丰富的7.5万平方公里海域的优先开采权。中国政府已把海洋开发作为21世纪的国民经济与社会发展战略重点之一。水下机器人以及水下机器人配套设施是多种现代高技术及其系统集成的产物，对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和海洋高科技具有特殊的重要意义。水下机器人执行水下任务的一种极其重要工具就是水下机械臂。现有技术中的水下机械臂虽然能够达到轻质量的要求，但是由于结构的限制，导致其中的内部组件耐压能力不足，能够适合浅海作业，但不能用于深海作业。
技术实现思路
本技术提供一种电动机械臂，用于解决现有技术中的机械臂在水中耐压能力不足的技术问题。本技术通过下述技术方案实现：一种电动机械臂，包括：管体、底座和端盖，所述端盖和所述底座分别通过螺钉安装在所述管体的顶端以及底端；安装座、铰接座、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂的中部均铰接在所述安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在所述铰接座上；所述安装座和所述铰接座均安装在所述管体上方，所述管体内还安装有驱动所述安装座相对于所述管体转动的第一驱动组件以及驱动所述铰接座相对于所述管体升降的第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均与所述管体相连以将所述第一驱动组件和所述第二驱动组件所受轴向力传递至所述管体。进一步地，为了更好的实现本技术，所述第一驱动组件包括第一外转子电机、螺母和丝杠，所述第一外转子电机和所述螺母均安装在所述管体内且该螺母连接于所述第一外转子电机的输出法兰上，所述丝杠与所述螺母螺接且该丝杠穿过所述第一外转子电机，所述底座上设有限制所述丝杠转动的限制结构，所述丝杠的底端连接在所述限制结构上，所述丝杠的顶端穿过所述端盖以及安装座，所述铰接座连接在所述丝杠的顶部且该铰接座能相对于所述丝杠转动，所述螺母和所述底座之间通过第一传力组件进行连接以将所述螺母所受轴向力传递至所述底座。进一步地，为了更好的实现本技术，所述第一传力组件包括第一固定杆、第一电机安装板、第二固定杆、轴承座、第一推力轴承以及压板，所述压板连接在所述螺母的顶端，所述第一固定杆连接在所述底座上，所述第一电机安装板连接在所述第一固定杆的顶端，所述第一外转子电机安装在所述第一电机安装板上，所述第二固定杆设于所述第一电机安装板的顶面上，所述轴承座安装在所述第二固定杆的顶端，所述第一推力轴承安装在所述轴承座上并套在所述螺母外，所述压板压在所述第一推力轴承上。进一步地，为了更好地实现本技术，所述限制结构为方管，所述丝杠的底端设有与所述方管适配的方型头，所述方型头插接在所述方管中。进一步地，为了更好地实现本技术，还包括滑动轴承，所述滑动轴承通过螺钉安装在所述丝杠的顶端，所述铰接座与所述滑动轴承相连。进一步地，为了更好地实现本技术，所述第二驱动组件包括第二外转子电机和旋转套筒，所述第二外转子电机安装在所述管体内，所述旋转套筒转动安装在所述端盖上且该旋转套筒的顶端伸出所述端盖，所述安装座安装于所述旋转套筒的顶端，所述旋转套筒的底端连接在所述第二外转子电机的输出法兰上，所述丝杠穿过所述第二外转子电机以及所述旋转套筒，所述旋转套筒与所述端盖之间通过第二传力组件进行连接以将所述旋转套筒所受轴向力传递至所述端盖。进一步地，为了更好地实现本技术，所述第二传力组件包括第二推力轴承和压盖，所述端盖上设有轴承室，所述轴承室插接在所述管体内，所述旋转套筒转动穿接在所述轴承室中且该旋转套筒的外壁上设有轴肩，所述轴肩位于所述轴承室内，所述第二推力轴承安装在所述轴承室中，所述压盖连接在所述端盖底端并位于所述轴承室的底部开口处，所述压盖将所述第二推力轴承压紧于所述轴肩上。进一步地，为了更好地实现本技术，所述轴承室中还安装有深沟球轴承，所述轴肩配合安装在所述深沟球轴承的内孔中。进一步地，为了更好地实现本技术，所述旋转套筒的底端螺接有螺栓，所述第二外转子电机的输出法兰上连接有法兰盘，所受法兰盘上设有插孔，所述螺栓插接在所述插孔内。进一步地，为了更好地实现本技术，所述丝杠与所述旋转套筒之间、所述旋转套筒与所述端盖之间、所述轴承室外壁与所述管体内壁之间以及所述底座与所述管体之间均设有密封圈。本技术相较于现有技术具有以下有益效果：本技术提供的电动机械臂，将底座和端盖分别通过螺钉安装在管体的底端和顶端，将第一夹臂和第二夹臂的中部分别铰接在安装座上，而且将第一夹臂的底端和第二夹臂的底端分别均铰接铰接座上，此时，驱动铰接座相对于安装座升降，便可以驱动第一夹臂和第二夹臂夹紧或者松开，该安装座和铰接座均位于管体的上方，管体中安装有第一驱动组件和第二驱动组件，其中，第一驱动组件驱动上述安装座相对于管体转动，进而驱动上述第一夹臂和第二夹臂组成的夹爪相对于管体转动，第二驱动组件则驱动上述铰接座相对于管体升降，这样，便可以驱动上述夹爪夹紧或者松开，上述第一驱动组件和第二驱动组件均与上述管体相连，从而将第一驱动组件和第二驱动组件所受轴向力传递至管体上，由于该电动机械臂使用时，管体为固定安装，故而采用上述结构，第一驱动组件和第二驱动组件所受轴向力将会传递至固定部件上，也即固定部件将会对第一驱动组件和第二驱动组件形成支撑，以避免第一驱动组件和第二驱动组件因为承受较大的轴向力而损坏，当该电动机械臂用于深海作业时，海水压力作用在安装座以及夹爪上形成的轴向力很大，也即传递至第一驱动组件和第二驱动组件的轴向力很大，但是轴向力又被传递至管体，从而则可以避免第一驱动组件和第二驱动组件被深海的高压损坏，故而该电动机械臂的耐压能力更强。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例中的电动机械臂的结构示意图；图2是图1所示结构的剖视图；图3是图2中的A区域局部放大图；图4是图2中的B区域局部放大图；图5是图2中的C区域局部放大图；图6是图2中的D区域局部放大图。图中：1-管体；2-底座；3-端盖；4-安装座；5-铰接座；6-第一夹臂；7-第二夹臂；8-第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机械臂，其特征在于，包括：/n管体、底座和端盖，所述端盖和所述底座分别通过螺钉安装在所述管体的顶端以及底端；/n安装座、铰接座、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂的中部均铰接在所述安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在所述铰接座上；/n所述安装座和所述铰接座均安装在所述管体上方，所述管体内安装有驱动所述安装座相对于所述管体转动的第一驱动组件以及驱动所述铰接座相对于所述管体升降的第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均与所述管体相连以将所述第一驱动组件和所述第二驱动组件所受轴向力传递至所述管体。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动机械臂，其特征在于，包括：
管体、底座和端盖，所述端盖和所述底座分别通过螺钉安装在所述管体的顶端以及底端；
安装座、铰接座、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂的中部均铰接在所述安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在所述铰接座上；
所述安装座和所述铰接座均安装在所述管体上方，所述管体内安装有驱动所述安装座相对于所述管体转动的第一驱动组件以及驱动所述铰接座相对于所述管体升降的第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均与所述管体相连以将所述第一驱动组件和所述第二驱动组件所受轴向力传递至所述管体。


2.根据权利要求1所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述第一驱动组件包括第一外转子电机、螺母和丝杠，所述第一外转子电机和所述螺母均安装在所述管体内且该螺母连接于所述第一外转子电机的输出法兰上，所述丝杠与所述螺母螺接且该丝杠穿过所述第一外转子电机，所述底座上设有限制所述丝杠转动的限制结构，所述丝杠的底端连接在所述限制结构上，所述丝杠的顶端穿过所述端盖以及安装座，所述铰接座连接在所述丝杠的顶部且该铰接座能相对于所述丝杠转动，所述螺母和所述底座之间通过第一传力组件进行连接以将所述螺母所受轴向力传递至所述底座。


3.根据权利要求2所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述第一传力组件包括第一固定杆、第一电机安装板、第二固定杆、轴承座、第一推力轴承以及压板，所述压板连接在所述螺母的顶端，所述第一固定杆连接在所述底座上，所述第一电机安装板连接在所述第一固定杆的顶端，所述第一外转子电机安装在所述第一电机安装板上，所述第二固定杆设于所述第一电机安装板的顶面上，所述轴承座安装在所述第二固定杆的顶端，所述第一推力轴承安装在所述轴承座上并套在所述螺母外，所述压板压在所述第一推力轴承上。


4.根据权利要求3所述的一种电动机械臂，其特征在于：所述限...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，陈龙冬，王华伟，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11