本实用新型专利技术实施例提供一种机械手装置，包括驱动机构、法兰连接座和执行模块，驱动机构包括相邻的安装轴和安装凸缘；法兰连接座安装于安装凸缘；执行模块包括旋转臂以及至少两个吸盘组件，旋转臂固定安装于安装轴，驱动机构的安装轴带动旋转臂转动，至少两个吸盘组件安装于旋转臂并远离安装轴，至少两个吸盘组件用于抓取物料。本实用新型专利技术实施例还提供一种机器人，包括机器人主体和机械手装置，机械手装置安装于机器人主体。本实用新型专利技术提供的机械手装置及机器人，通过将执行模块和法兰连接座分别安装在驱动机构相邻两个侧面，使机械手装置可以在狭小空间作业，增加了机器人动作的灵活性，提升了机器人的空间协作性能。
【技术实现步骤摘要】
机械手装置及机器人
本技术涉及机械手
，具体而言，涉及一种机械手装置及机器人。
技术介绍
机械手作为机器人的重要结构之一，具有焊接、喷涂、搬运及物料的抓取等多个用途。现有机械手通常直接安装于法兰，当需要在空间狭窄的场合工作时，机械手容易和其它结构干涉碰撞，易造成机械手的损坏，另外现有的机械手用于物料抓取时，物料抓取效率不高，机器人的灵活性和物料抓取效率均有待提高。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于提供一种机械手装置及机器人，以解决上述问题。本技术实施例通过以下技术方案来实现上述目的。第一方面，本技术实施例提供一种机械手装置，包括驱动机构、法兰连接座和执行模块，驱动机构包括相邻的安装轴和安装凸缘；法兰连接座安装于安装凸缘；执行模块包括旋转臂以及至少两个吸盘组件，旋转臂固定安装于安装轴，驱动机构的安装轴带动旋转臂转动，至少两个吸盘组件安装于旋转臂并远离安装轴，至少两个吸盘组件用于抓取物料。在一种实施方式中，安装轴设置多个执行模块连接螺牙，旋转臂设置多个固定螺牙，多个固定螺牙与多个执行模块连接螺牙螺纹连接。在一种实施方式中，安装凸缘环绕安装轴，驱动机构还包括安装轴承，安装轴承设置在安装轴和安装凸缘之间。在一种实施方式中，驱动机构还包括伺服电机，伺服电机包括输出轴，安装轴开设中心孔，输出轴安装于中心孔内。在一种实施方式中，法兰连接座包括依次连接的法兰、连接座和安装板，安装板开设定位孔，定位孔的轴线垂直于法兰的轴线，安装凸缘与安装板机械连接，安装轴自定位孔暴露出。在一种实施方式中，安装板包括至少一个摆角限位柱，至少一个摆角限位柱向远离驱动机构的方向凸出并与执行模块相邻，以限制执行模块的转动角度。在一种实施方式中，旋转臂包括转动轴及吸盘安装板，吸盘安装板连接于转动轴远离减速机的一端，吸盘安装板开设第一过线孔，至少两个吸盘组件安装于吸盘安装板且围绕第一过线孔。在一种实施方式中，转动轴开设第二过线孔，第二过线孔的轴线垂直于第一过线孔的轴线。在一种实施方式中，机械手装置还包括控制模块，控制模块用于发出第一控制信号和第二控制信号，控制模块与驱动机构电性连接，以使驱动机构根据第一控制信号转动，控制模块还与至少两个吸盘组件电性连接，以使至少两个吸盘组件根据第二控制信号切换工作状态。第二方面，本技术实施例还提供一种机器人，包括机器人主体和上述任一机械手装置，机械手装置安装于机器人主体。相较于现有技术，本技术提供的机械手装置及机器人，通过将执行模块和法兰连接座分别安装在驱动机构相邻两个侧面，使机械手装置可以在狭小空间作业，增加了机器人动作的灵活性，提升了机器人的空间协作性能，通过至少两个吸盘组件抓取物料，提升了机械手装置的物料抓取效率。本技术的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的机械手装置的结构示意图。图2是本技术实施例提供的法兰连接座的结构示意图。图3是本技术实施例提供的减速机的结构示意图。图4是本技术实施例提供的伺服电机的结构示意图。图5是本技术实施例提供的法兰连接座与驱动机构的装配结构示意图。图6是本技术实施例提供的执行模块的拆分结构示意图。图7是本技术实施例提供的机器人的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本技术实施例，下面将参照相关附图对本技术实施例进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术实施例中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。请参阅图1、图2和图3，本技术实施例提供一种机械手装置10，包括驱动机构11、法兰连接座13和执行模块15，驱动机构11包括相邻的安装轴和安装凸缘114；法兰连接座13安装于安装凸缘114；执行模块15包括旋转臂150以及至少两个吸盘组件152，旋转臂150固定安装于安装轴115，驱动机构11的安装轴115带动旋转臂150转动，至少两个吸盘组件152安装于旋转臂150并远离安装轴115，至少两个吸盘组件152用于抓取物料。法兰连接座13包括依次连接的安装板130、连接座134和法兰132，安装板130可以用于安装驱动机构11，还可以用于对执行模块15的转动角度进行限制；连接座134可以用于连接安装板130和法兰132；法兰132可以连接机器人主体，以实现机械手装置10的安装。安装板130开设定位孔131、避位区133和多个减速机连接螺牙135，其中，避位区133开设于安装板130远离驱动机构11的表面，避位区133可以用于与执行模块15的旋转臂150相接触，通过设置避位区133，使得至少部分旋转臂150可以沉入安装板130的外周面，有利于减小机械手装置10的尺寸，使机械手装置10能够适应狭窄的工作场合。定位孔131位于避位区133内，定位孔131可以用于安装执行模块15，在本实施例中，定位孔131的轴线垂直于法兰132的轴线。多个减速机连接螺牙135围绕定位孔131设置，减速机连接螺牙135可以用于穿设螺钉，以固定减速机110，多个减速机连接螺牙135可以均匀设置于定位孔131的周圈。在本实施例中，减速机连接螺牙135的数量为四个，四个减速机连接螺牙135呈十字形分布于定位孔131的周围。在其他实施方式中，减速机连接螺牙135还可以是其他数量，例如两个、三个、五个或者更多个，多个减速机连接螺牙135还可以非均匀地围绕定位孔131设置。安装板130还包括至少一个摆角限位柱137，至少一个摆角限位柱137向远离驱动机构11的方向凸出并与执行模块15相邻，以限制执行模块15的转动角度，例如将执行模块15的转动角度限制在60°之内，避免由于执行模块15的转动角度过大引起的信号线被扯断等现象。至少一个摆角限位柱137也位于避位区133内。在在本实施例中，至少一个摆角限位柱137包括两个摆角限位柱137，两个摆角限位柱137分别位于执行模块15的两侧，使得执行模块15可以绕定位孔131的轴线相对法兰132的轴线各摆动30°。在本实施例中，法兰132大致为圆形板状结构，法兰132连接于安装板130的一端，并延伸至安装板130之外。法兰132设有远离安装板130的定位环1321及至少一个法兰锁紧孔1323，至少本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械手装置，其特征在于，包括：/n驱动机构，包括相邻的安装轴和安装凸缘；/n法兰连接座，安装于所述安装凸缘；及/n执行模块，包括旋转臂以及至少两个吸盘组件，所述旋转臂固定安装于所述安装轴，所述驱动机构的安装轴带动所述旋转臂转动，所述至少两个吸盘组件安装于所述旋转臂并远离所述安装轴，所述至少两个吸盘组件用于抓取物料。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械手装置，其特征在于，包括：
驱动机构，包括相邻的安装轴和安装凸缘；
法兰连接座，安装于所述安装凸缘；及
执行模块，包括旋转臂以及至少两个吸盘组件，所述旋转臂固定安装于所述安装轴，所述驱动机构的安装轴带动所述旋转臂转动，所述至少两个吸盘组件安装于所述旋转臂并远离所述安装轴，所述至少两个吸盘组件用于抓取物料。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述安装轴设置多个执行模块连接螺牙，所述旋转臂设置多个固定螺牙，所述多个固定螺牙与所述多个执行模块连接螺牙螺纹连接。
3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述安装凸缘环绕所述安装轴，所述驱动机构还包括安装轴承，所述安装轴承设置在所述安装轴和所述安装凸缘之间。
4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动机构还包括伺服电机，所述伺服电机包括输出轴，所述安装轴开设中心孔，所述输出轴安装于所述中心孔内。
5.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述法兰连接座包括依次连接的法兰、连接座和安装板，所述安装板开设定位孔，所述定位孔的轴线垂直于所述法兰的轴线，所述安装凸缘与所述安装板机械连接，所述安装轴自...
【专利技术属性】
技术研发人员：施天宇，郑秀宏，杨照坤，孙少峰，何铁锋，林希宁，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：新型
国别省市：广东;44
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