一种滑轮式欠驱动三关节机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种滑轮式欠驱动三关节机械手，包括三个欠驱动手指，三个欠驱动手指间隔设置在支撑装置上，每个欠驱动手指具有三个自由度，支撑装置的底部设置有动力系统，动力系统通过钢丝绳分别与三个欠驱动手指的手指指尖连接，钢丝绳与三个欠驱动手指之间设置有差动机构。本实用新型专利技术结构简单，设计合理，抓取灵活、可靠，具备很好的形封闭特性。

【技术实现步骤摘要】
一种滑轮式欠驱动三关节机械手
本技术属于机械生产
，具体涉及一种滑轮式欠驱动三关节机械手。
技术介绍
由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，包括三个欠驱动手指(9)，三个欠驱动手指(9)间隔设置在支撑装置上，每个欠驱动手指(9)具有三个自由度，支撑装置的底部设置有动力系统，动力系统通过钢丝绳(6)分别与三个欠驱动手指(9)的手指指尖连接，钢丝绳(6)与三个欠驱动手指(9)之间设置有差动机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，包括三个欠驱动手指(9)，三个欠驱动手指(9)间隔设置在支撑装置上，每个欠驱动手指(9)具有三个自由度，支撑装置的底部设置有动力系统，动力系统通过钢丝绳(6)分别与三个欠驱动手指(9)的手指指尖连接，钢丝绳(6)与三个欠驱动手指(9)之间设置有差动机构。


2.根据权利要求1所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，动力系统包括传动箱(1)，传动箱(1)与支撑装置的固定板(2)一侧连接，固定板(2)的另一侧通过三个导杆(5)与保持板(7)连接，保持板(7)上设置有三个基关节(8)，三个基关节(8)对应连接三个欠驱动手指(9)。


3.根据权利要求2所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，差动机构包括第一动滑轮(4-1)和第二动滑轮(4-2)，第一滑块(3-1)和第二滑块(3-2)分别设置在相邻的两个导杆(5)上，第一滑块(3-1)和第二滑块(3-2)上对应设置有第一动滑轮(4-1)和第二动滑轮(4-2)；钢丝绳(6)的一端与传动箱(1)内设置的钢丝绕轴(19)连接，另一端经第一动滑轮(4-1)和第二动滑轮(4-2)分别与三个欠驱动手指(9)指尖连接。


4.根据权利要求3所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，钢丝绳(6)包括第一钢丝绳(6-1)、第二钢丝绳(6-2)和第三钢丝绳(6-3)，第一钢丝绳(6-1)的一端与传动箱(1)内的电机连接，另一端固定在第一滑块(3-1)上；第二钢丝绳(6-2)的一端与一个欠驱动手指(9)的指尖处连接，另一端经第一动滑轮(4-1)与第二滑块(3-2)连接；第三钢丝绳(6-3)绕在第二动...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭瑞峰，黄亚东，贾榕，闫浩，胡星，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61