控制方法、系统、可移动平台和存储介质技术方案

一种控制方法，包括：应用线程获取当前状态(S110)；若应用线程根据当前状态判定状态发生变化，将当前状态发送给服务线程(S120)；服务线程周期性向应用线程发送查询指令，应用线程响应于查询指令将当前状态发送给服务线程(S130)。该控制方法解决了现有的状态检测机制安全性和稳定性较差等技术问题。另外，还涉及一种控制系统、可移动平台和存储介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、系统、可移动平台和存储介质
本申请涉及嵌入式系统
，尤其涉及一种控制方法、系统、可移动平台和存储介质。
技术介绍
随着信息化和智能化技术的发展，越来越多的场合需要对一些状态进行监测，例如工厂生产线的自检、生产线所生产产品的检测、或者电子设备运行前或运行中的自检等。在嵌入式设备中通常有很多的传感器设备，例如飞行器是典型的嵌入式设备，集成了很多传感器，如图像传感器、飞行时间(TimeofFlight，ToF)传感器、陀螺仪等。各种传感器通常有对应的一个软件子模块或硬件子模块来控制和检测，所以在嵌入式系统中就有很多子模块，同时也需要一个状态系统来检测和处理这些子模块的状态；相应的，子模块可以称作Client(应用线程)，状态系统可以称作Server(服务线程)，子模块和状态系统以Client/Server模式进行状态检测。但是现有的方法通常只能由子模块在子模块的状态发生变化时主动给状态系统上报状态变化，这种方式下子模块与状态系统之间的连接不稳定，可能无法及时向状态系统反馈状态变化。这种检测机制安全性和稳定性较差。...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：/n应用线程获取当前状态；/n若所述应用线程根据所述当前状态判定状态发生变化，将所述当前状态发送给服务线程；/n所述服务线程周期性向所述应用线程发送查询指令，所述应用线程响应于所述查询指令将所述当前状态发送给服务线程。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法，其特征在于，包括：
应用线程获取当前状态；
若所述应用线程根据所述当前状态判定状态发生变化，将所述当前状态发送给服务线程；
所述服务线程周期性向所述应用线程发送查询指令，所述应用线程响应于所述查询指令将所述当前状态发送给服务线程。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应用线程获取当前状态，包括：
所述应用线程获取传感器采集到的传感数据；
所述应用线程根据所述传感数据确定当前状态。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述应用线程根据所述查询指令检测所述应用线程与所述服务线程是否处于连接状态。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述应用线程间隔第一预设时长未接收到所述服务线程发送的查询指令，判定所述应用线程与所述服务线程不处于连接状态。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应用线程的数目为多个；
所述服务线程周期性向所述应用线程发送查询指令，包括：
所述服务线程根据所述多个应用线程的排序，周期性向各所述应用线程发送查询指令。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
守护线程监测所述应用线程是否异常退出；
若所述守护线程监测到所述应用线程异常退出，所述守护线程重新启动所述应用线程。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述应用线程获取传感器采集到的传感数据，根据所述传感数据获取监测结果，并将监测结果发送给所述服务线程；
所述服务线程根据所述监测结果执行任务操作。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述服务线程包括主服务线程和备用服务线程，
当所述主服务线程正常运行时，所述主服务线程根据所述监测结果执行任务操作；
当所述主服务线程异常退出时，所述备用服务线程根据所述监测结果执行任务操作。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
所述主服务线程周期性向所述备用服务线程发送心跳包；
若所述备用服务线程间隔第二预设时长未接收到所述主服务线程发送的心跳包，判定所述主服务线程异常退出。


10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
若判定所述主服务线程异常退出，创建新的备用服务线程。


11.根据权利要求8-10中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述备用服务线程异常退出，创建新的备用服务线程。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
所述备用服务线程周期性向所述主服务线程发送心跳包；
若所述主服务线程间隔第三预设时长未接收到所述备用服务线程发送的心跳包，判定所述备用服务线程异常退出。


13.一种控制系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，被配置为执行所述程序指令来实施多线程结构，所述多线程结构包括服务线程和应用线程；所述多线程结构用于实现：
所述应用线程获取当前状态；
若所述应用线程根据所述当前状态判定状态发生变化，将所述当前状态发送给服务线程；
所述服务线程周期性向所述应用线程发送查询指令，所述应用线程响应于所述查询指令将所述当前状态发送给服务线程。


14.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述应用线程获取当前状态，包括：
所述应用线程获取传感器采集到的传感数据；
所述应用线程根据所述传感数据确定当前状态。


15.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述多线程结构还用于实现：
所述应用线程根据所述查询指令检测所述应用线程与所述服务线程是否处于连接状态。


16.根据权利要求15所述的控制系统，其特征在于，所述多线程结构还用于实现：
若所述应用线程间隔第一预设时长未接收到所述服务线程发送的查询指令，判定所述应用线程与所述服务线程不处于连接状态。


17.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述应用线程的数目为多个；
所述服务线程周期性向所述应用线程发送查询指令，包括：
所述服务线程根据所述多个应用线程的排序，周期性向各所述应用线程发送查询指令。


18.根据权利要求13-17中任一项所述的控制系统，其特征在于，所述多线程结构还用于实现：
守护线程监测所述应用线程是否异常退出；
若所述守护线程监测到所述应用线程异常退出，所述守护线程重新启动所述应用线程。


19.根据权利要求13-18任一项所述的控制系统，其特征在于，所述应用线程获取传感器采集到的传感数据，根据所述传感数据获取监测结果，并将监测结果发送给所述服务线程；
所述服务线程根据所述监测结果执行任务操作。


20.根据权利要求19所述的控制系统，其特征在于，所述服务线程包...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷云飞，陈庙红，郑伟宏，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44