【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶设备、控制方法、装置及存储介质
本申请涉及驾驶控制
，尤其涉及一种驾驶设备、驾驶设备控制方法、驾驶设备的控制装置及存储介质。
技术介绍
随着智能控制技术的快速发展，无人驾驶的发展已经从概念阶段逐步发展成为势在必行，越来越多的科技巨头加入无人驾驶的研发行列。其中，对于车辆领域来说，比如智能无人驾驶巡逻车，发展还处于起步阶段，无论是何种程度的智能驾驶，其感知能力都是首要考虑的问题，也就是感知无人驾驶巡逻车周边复杂的环境、感知车辆内设备被操作控制的数值，在这个基础上才能做出相应的路径规划和驾驶行为决策，感知传感器的选择是无人驾驶巡逻车成功避障的前提。因此，一些用于检测数据的传感器应运而生，比如多线激光雷达，顾名思义，就是通过多个激光发射器在垂直方向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。理论上讲，线束越多、越密，对环境描述就更加充分，这样还可以降低算法的要求。或者，用于检测车速、加油、刹车、门窗控制等的车内传感器，则可以通过对用户的操作进行检测，来生成对应的操作习惯控制策略，使得无人驾驶越来越走向现实。
【技术保护点】
一种驾驶设备控制方法，其特征在于，包括：/n判断驾驶设备当前是否处于自动驾驶状态；/n若判断为处于自动驾驶状态，实时接收加速度控制器的输出信号；/n根据所述加速度控制器的输出信号，生成模拟加速度控制信号；/n使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种驾驶设备控制方法，其特征在于，包括：
判断驾驶设备当前是否处于自动驾驶状态；
若判断为处于自动驾驶状态，实时接收加速度控制器的输出信号；
根据所述加速度控制器的输出信号，生成模拟加速度控制信号；
使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时接收加速度控制器的输出信号，包括：
获取用户操作所述加速度控制器的操作量值；
根据所述操作量值生成得到对应的所述输出信号。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置，还包括：
获取用户控制加速的加速喜好模式；
根据所述加速喜好模式和所述模拟加速度控制信号得到对应的加速时间、加速节奏和期望速度值。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取用户控制加速的加速喜好模式，包括：
获取用户手动设置的加速喜好模式；
或，通过多种传感器获取用户的驾驶习惯数据，根据所述驾驶习惯数据生成与所述用户对应的加速喜好模式，根据生成的所述加速喜好模式自动配置成为所述用户的加速喜好模式。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作量值生成得到对应的所述输出信号，包括：
根据所述操作量值从预设置的量值-加速度值对应表查找得到对应的所述模拟加速度控制信号；
或，根据所述操作量值实时计算得到对应的所述模拟加速度控制信号。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时接收加速度控制器的输出信号，包括：
实时接收用户操作电能油门踏板、燃油油门踏板、混合动力油门踏板、电能制动踏板、燃油制动踏板或混合动力制动踏板的输出信号。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断驾驶设备当前是否处于自动驾驶状态，包括：
判断当前驾驶的车辆、船艇或载人飞行器是否处于自动驾驶状态。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述驾驶设备为车辆，所述使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置，还包括：
获取当前路段的限制速度和车辆当前的实时速度；
根据所述限制速度和所述实时速度计算得到速度差值；
根据所述模拟加速度控制信号和所述速度差值计算得到加速时间；
根据所述加速时间控制车辆加速后的驾驶速度值不超过所述限制速度。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取当前路段的限制速度，包括：
通过定位方式获取车辆所处的当前路段并从本地或网络端的道路数据库得到对应的限制速度；
或，通过第三方导航软件获取车辆所处的当前路段的限制速度和所述实时速度；
或，通过与车辆进行网络连接的移动通信设备获取车辆所处的当前路段的限制速度；
或，通过车辆的摄像头拍摄当前路段所标示的限速指示牌以获取所述限制速度。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述驾驶设备为车辆，所述使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置，还包括：
获取车辆当前所处的行车环境，所述行车环境包括周边车辆数量、车辆距离、实时交通路况和道路特征；
根据所述行车环境计算得到符合安全驾驶的驾驶安全系数；
根据所述驾驶安全系数控制所述模拟加速度控制信号进而限制所述驾驶速度值。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车环境计算得到符合安全驾驶的驾驶安全系数，包括：
根据周边车辆数量的多/少、车辆距离的远/近、实时交通路况的顺畅/拥堵、道路特征的宽/窄/坡度/干燥/湿滑/弯/直综合计算得到符合安全驾驶的驾驶安全系数。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶安全系数控制所述模拟加速度控制信号进而限制所述驾驶速度值，之后还包括：
将限制所述驾驶速度值的信息提示给用户并提示注意安全驾驶；
检测用户是否仍操作所述加速度控制器以期望提高所述驾驶速度值；
若检测到用户仍操作所述加速度控制器，根据所述驾驶安全系数控制在预设时间段内不再实时接收加速度控制器的输出信号。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前所处的行车环境，还包括：
获取车辆当前的第一行驶速度值，并获取前方车辆或障碍物的第二行驶速度值；
获取所述车辆与所述前方车辆或所述障碍物的距离值；
根据所述距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，调节所述模拟加速度控制信号进而限制所述驾驶速度值。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，调节所述模拟加速度控制信号进而限制所述驾驶速度值，包括：
判断所述距离值是否小于预设安全值；
若所述距离值小于预设安全值，调节所述模拟加速度控制信号为负值，以降低所述驾驶速度值。
根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述若所述距离值小于预设安全值，调节所述模拟加速度控制信号为负值，以降低所述驾驶速度值，包括：
调节所述模拟加速度控制信号为负值，以将所述驾驶速度值控制至等于所述第二行驶速度值、小于所述第二行驶速度值或为零而停止。
一种驾驶设备的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
判断驾驶设备当前是否处于自动驾驶状态；
若判断为处于自动驾驶状态，实时接收加速度控制器的输出信号；
根据所述加速度控制器的输出信号，生成模拟加速度控制信号；
使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置。
根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器在实时接收加速度控制器的输出信号时，用于实现：
获取用户操作所述加速度控制器的操作量值；
根据所述操作量值生成得到对应的所述输出信号。
根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器在使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置时，用于实现：
获取用户控制加速的加速喜好模式；
根据所述加速喜好模式和所述模拟加速度控制信号得到对应的加速时间、加速节奏和期望速度值。
根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器在获取用户控制加速的加速喜好模式时，用于实现：
获取用户手动设置的加速喜好模式；
或，通过多种传感器获取用户的驾驶习惯数据，根据所述驾驶习惯数据生成与所述用户对应的加速喜好模式，根据生成的所述加速喜好模式自动配置成为所述用户的加速喜好模式。
根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述操作量值生成得到对应的所述输出信号时，用于实现：
根据所述操作量值从预设置的量值-加速度值对应表查找得到对应的所述模拟加速度控制信号；
或，根据所述操作量值实时计算得到对应的所述模拟加速度控制信号。
根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器在实时接收加速度控制器的输出信号时，用于实现：
实时接收用户操作电能油门踏板、燃油油门踏板、混合动力油门踏板、电能制动踏板、燃油制动踏板或混合动力制动踏板的输出信号。
根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器在判断驾驶设备当前是否处于自动驾驶状态时，用于实现：
判断当前驾驶的车辆、船艇或载人飞行器是否处于自动驾驶状态。
根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述驾驶设备为车辆，所述处理器在使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置，还用于实现：
获取当前路段的限制速度和车辆当前的实时速度；
根据所述限制速度和所述实时速度计算得到速度差值；
根据所述模拟加速度控制信号和所述速度差值计算得到加速时间；
根据所述加速时间控制车辆加速后的驾驶速度值不超过所述限制速度。
根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器在获取当前路段的限制速度时，用于实现：
通过定位方式获取车辆所处的当前路段并从本地或网络端的道路数据库得到对应的限制速度；
或，通过第三方导航软件获取车辆所处的当前路段的限制速度和所述实时速度；
或，通过与车辆进行网络连接的移动通信设备获取车辆所处的当前路段的限制速度；
或，通过车辆的摄像头拍摄当前路段所标示的限速指示牌以获取所述限制速度。
根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述驾驶设备为车辆，所述处理器在使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置时，还用于实现：
获取车辆当前所处的行车环境，所述行车环境包括周边车辆数量、车辆距离、实时交通路况和道路特征；
根据所述行车环境计算得到符合安全驾驶的驾驶安全系数；
根据所述驾驶安全系数控制所述模拟加速度控制信号进而限制所述驾驶速度值。
根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述行车环境计算得到符合安全驾驶的驾驶安全系数时，用于实现：
根据周边车辆数量的多/少、车辆距离的远/近、实时交通路况的顺畅/拥堵、道路特征的宽/窄/坡度/干燥/湿滑/弯/直综合计算得到符合安全驾驶的驾驶安全系数。
根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述驾驶安全系数控制所述模拟加速度控制信号进而限制所述驾驶速度值之后，还用于实现：
将限制所述驾驶速度值的信息提示给用户并提示注意安全驾驶；
检测用户是否仍操作所述加速度控制器以期望提高所述驾驶速度值；
若检测到用户仍操作所述加速度控制器，根据所述驾驶安全系数控制在预设时间段内不再实时接收加速度控制器的输出信号。
根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器在获取车辆当前所处的行车环境时，还用于实现：
获取车辆当前的第一行驶速度值，并获取前方车辆或障碍物的第二行驶速度值；
获取所述车辆与所述前方车辆或所述障碍物的距离值；
根据所述距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，调节所述模拟加速度控制信号进而限制所述驾驶速度值。
根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，调节所述模拟加速度控制信号进而限制所述驾驶速度值时，用于实现：
判断所述距离值是否小于预设安全值；
若所述距离值小于预设安全值，调节所述模拟加速度控制信号为负值，以降低所述驾驶速度值。
根据权利要求29所述的装置，其特征在于，若所述距离值小于预设安全值，所述处理器在调节所述模拟加速度控制信号为负值，以降低所述驾驶速度值时，用于实现：
调节所述模拟加速度控制信号为负值，以将所述驾驶速度值控制至等于所述第二行驶速度值、小于所述第二行驶速度值或为零而停止。
一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
判断驾驶设备当前是否处于自动驾驶状态；
若判断为处于自动驾驶状态，实时接收加速度控制器的输出信号；
根据所述加速度控制器的输出信号，生成模拟加速度控制信号；
使用所述模拟加速度控制信号控制所述驾驶设备的驱动装置。
根据权利要求31所述的存储介质，其特征在于，所述处理器在实时接收加速度控制器的输出信号时，用于实...
【专利技术属性】
技术研发人员：商志猛，应佳行，马建云，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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