【技术实现步骤摘要】
一种模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验装置
本技术涉及关节伺服控制系统测试领域，尤其涉及变负载变惯量的实验装置领域，更具体的说，尤其涉及一种模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验装置。
技术介绍
目前直接在工业机器人关节上进行伺服电机控制算法的实验需要攻克诸多技术难点，如工业机器人机械部分造价昂贵，数据采集困难，因此研究多局限于软件仿真阶段，半仿真阶段。工业机器人关节在运动过程中，具有惯量实时变化，负载突变等工况。针对此类问题为了有效的实验来对控制算法进行评价设计，实验模拟装置，需要尽可能模拟其负载和惯量的动态变化。现有的负载模拟装置一般采用的加载方式为机械加载、电磁加载和电机加载、惯量模拟加载装置等。机械加载主要优点是工作可靠，结构简单，缺点是不能实现连续变化的载荷谱，且不能在运转中加载或调整载荷。电机加载设备目前主要采用直流电机，直流电机作为加载元件存在电枢电流大，功率损失大，由于换向器的存在，对提供“正、反转的力矩”不便。惯量模拟加载装置多采用惯量盘等，通过调节惯量盘尺寸和质量实现改变惯量的目的，因惯量...
【技术保护点】
1.一种模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验装置，其特征在于：第一机架（25）、第二机架（26）、第一输入伺服电机（1）、第一减速器（2）、第一联轴器（3）、动态扭矩传感器（4）、齿轮传动箱（9）、第二联轴器（22）、角度传感器（11）、第一双轴承座（12）、变惯量杆臂（14）、第三联轴器（10）、转轴（17）、第二输入伺服电机（5）、第二减速器（6）、第四联轴器（8）、质量滑块（13）、摆臂（16）、第二双轴承座（19）、旋转轴（18）、第一支撑底座（21）、第二支撑底座（23）、第三支撑底座（24）、第四支撑底座（7）和第五支撑底座（20）；/n所述第一输入伺服电机...
【技术特征摘要】
1.一种模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验装置，其特征在于：第一机架（25）、第二机架（26）、第一输入伺服电机（1）、第一减速器（2）、第一联轴器（3）、动态扭矩传感器（4）、齿轮传动箱（9）、第二联轴器（22）、角度传感器（11）、第一双轴承座（12）、变惯量杆臂（14）、第三联轴器（10）、转轴（17）、第二输入伺服电机（5）、第二减速器（6）、第四联轴器（8）、质量滑块（13）、摆臂（16）、第二双轴承座（19）、旋转轴（18）、第一支撑底座（21）、第二支撑底座（23）、第三支撑底座（24）、第四支撑底座（7）和第五支撑底座（20）；
所述第一输入伺服电机（1）和第一减速器（2）均固定在第三支撑底座（24）上，第一输入伺服电机（1）的输出轴依次连接沿一条直线依次分布的第一减速器（2）、第一联轴器（3）、动态扭矩传感器（4）、第二联轴器（22）、齿轮传动箱（9）、第三联轴器（10）、角度传感器（11）和转轴（17），所述动态扭矩传感器（4）固定在所述第二支撑底座（23）上，所述转轴（17）通过第一双轴承座（12）支撑，第一双轴承座（12）固定在第一支撑底座（21）上；所述变惯量杆臂（14）与转轴（17）平键连接，并用轴端挡圈限位，所述第二输入伺服电机（5）和第二减速器（6）均固定在第四支撑底座（7）上，第二输入伺服电机（5）的输出轴依次连接第二减速器（6）、第四联轴器（8）和齿轮传动箱（9），所述齿轮传动箱的主输入轴（91）通过第二联轴器（22）与动态扭矩传感器（4）连接，所述齿轮传动箱的辅输入轴（92）通过第四联轴器（8）连接第二减速器（6），所述齿轮传动箱的输出轴（93）通过第三联轴器（10）连接转轴（17），所述角度传感器（11）装在转轴（17）并固定在第一双轴承座（12）上；
所述第一支撑底座（21）、第二支撑底座（23）、第三支撑底座（24）和第四支撑底座（7）均固定在第一机架（25）的工作台面上；所述第二双轴承座（19）固定在第五支撑底座（20）上，所述第五支撑底座（20）固定在第二机架（26）的工作台面上，旋转轴（18）套装在第二双轴承座（19）并通过第二双轴承座（19）进行支撑，所述旋转轴（18）与摆臂（16）的一端固定连接，所述摆臂（16）的另一端铰接在质量滑块（13）上，所述质量滑块（13）上设置有与变惯量杆臂（14）相配合的通孔，质量滑块（13）套装在变惯量杆臂（14）上；所述旋转轴（18）的轴心线与转轴（17）的轴心线平行且错开设置。
2.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑颖，裘锦霄，姜伟，季行健，王晨，裘信国，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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