一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法技术

本发明专利技术公开了一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法，包括如下步骤：步骤1，分析激光束发射波形，记录发射波的波峰对应时间值；步骤2，记录接收波的波峰对应时间值；步骤3，计算目标点的距离；步骤4，计算目标点在雷达坐标系的高程值；步骤5，记录激光束的发射角及对应的发射时间；步骤6，记录本次激光束发射角为固定角；步骤7，根据数值修正本次激光束发射角；步骤8，根据激光束的发射角，计算目标点在雷达坐标系的XY值。本发明专利技术所公开的方法，可以在后期数据解算的过程中，利用激光雷达内部电机匀速旋转的特性，按照0.1微秒的时间精度对水平发射角进行差值解算，使得激光测量点可以在扫锚圆周上均匀分布，消除因码盘读数精度不足引起的系统误差。

【技术实现步骤摘要】
一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法
本专利技术属于激光雷达采集数据处理方法领域，特别涉及该领域中的一种机载圆锥式扫描激光雷达采集数据的处理方法。
技术介绍
机载圆锥式扫描激光雷达作业时以雷达视窗中心点为中心，以过中心点与雷达视窗垂直的线为中轴线，按照固定的夹角α绕中轴线旋转发射激光脉冲，并同时记录发射激光波形、地物反射回波波形以及对应的码盘刻度，用以解算目标位置。由于激光雷达的脉冲发射频率可达到500KHz，而雷达内部记录相对位置角的码盘读数的刷新频率仅为25KHz，必然导致多个连续激光测量点共用一个相对位置角的问题，从而造成激光测量点在特定角度值处聚集，而在非特定角度值处缺失的问题，最终影响三维点云的成图效果。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题就是提供一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法。本专利技术采用如下技术方案：一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法，其改进之处在于，包括如下步骤：步骤1，分析激光束发射波形，记录发射波的波峰对应时间值；步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，分析激光束发射波形，记录发射波的波峰对应时间值；/n步骤2，分析激光束接收波形，记录接收波的波峰对应时间值；/n步骤3，根据接收波与发射波的时间差，计算目标点的距离；/n步骤4，根据激光雷达的发射夹角α，计算目标点在雷达坐标系的高程Z值；/n步骤5，记录激光束的发射角δ

【技术特征摘要】
1.一种机载圆锥式扫描激光雷达数据的均匀化处理方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，分析激光束发射波形，记录发射波的波峰对应时间值；
步骤2，分析激光束接收波形，记录接收波的波峰对应时间值；
步骤3，根据接收波与发射波的时间差，计算目标点的距离；
步骤4，根据激光雷达的发射夹角α，计算目标点在雷达坐标系的高程Z值；
步骤5，记录激光束的发射角δN及对应的发射时间TN；
步骤6，比较δN与上一个直接记录的固定角δ是否一致；如δN与上一个直接记录的固定角δ不一致，则记录本次激光束发射角为固定角δ，同时将激光束发射时间记录...

【专利技术属性】
技术研发人员：张迎春，方淑燕，周亮，
申请(专利权)人：中国电波传播研究所中国电子科技集团公司第二十二研究所，
类型：发明
国别省市：山东;37