【技术实现步骤摘要】
使用3D扫描仪同时进行2D定位和2D地图创建的方法和系统
本专利技术涉及一种在使用3D扫描仪的情况下同时进行2D定位和2D地图创建的方法。此外，本专利技术还涉及用于执行所述方法的相应的系统。
技术介绍
自主车辆依赖于对自身的位置或方位的不断确定。除了依赖于用于在周围环境的详细地图上进行定位的方法之外，还已知能够在未知的或不断变化的周围环境中进行定位的方法。因此，尤其在移动机器人或自主车辆中(例如用于运输人员的自主穿梭车或用于在港口运输集装箱的所谓AVG(英：AutomaticGuidedVehicles，自动引导车辆))也使用定位方法，该定位方法还能够对周围环境进行绘制地图。在这些所谓的SLAM(英：SimulataneousLocalizationAndMapping，同步定位和绘图)技术中，定位和地图创建可以持续不断地相互作用，这能够实现无基础设施的定位。在此，尤其在使用2D激光雷达系统情况下的SLAM技术非常先进。对于2D激光雷达SLAM而言，从结构主要是二维性质的平坦世界出发。由此，所述结构可以由2D激光扫描仪足够精...
【技术保护点】
1.一种用于在使用3D扫描仪(120)的情况下同时进行2D定位和2D地图创建的方法，/n其中，借助所述3D扫描仪(120)扫描周围环境(300)，以便产生所述周围环境(300)的3D点云(320)形式的三维表示，所述3D点云由多个扫描点(321)组成，/n其中，由所述3D点云(320)产生所述周围环境(300)的2D点云形式的二维表示，/n其中，将所述2D点云提供给2D-SLAM算法，以便产生所述周围环境(300)的地图，并且同时求取所述3D扫描仪(120)在所述地图内的当前方位(480)。/n
【技术特征摘要】
20190521 DE 102019207448.01.一种用于在使用3D扫描仪(120)的情况下同时进行2D定位和2D地图创建的方法，
其中，借助所述3D扫描仪(120)扫描周围环境(300)，以便产生所述周围环境(300)的3D点云(320)形式的三维表示，所述3D点云由多个扫描点(321)组成，
其中，由所述3D点云(320)产生所述周围环境(300)的2D点云形式的二维表示，
其中，将所述2D点云提供给2D-SLAM算法，以便产生所述周围环境(300)的地图，并且同时求取所述3D扫描仪(120)在所述地图内的当前方位(480)。
2.根据权利要求1所述的方法，
其中，补偿所述3D扫描仪(120)在扫描过程期间执行的运动，
其中，首先求取测距信息，所述测距信息表示所述3D扫描仪(120)在六个自由度上的位移，
其中，随后对于所述3D点云(320)的每个所测量的扫描点(321)，基于所述测距信息确定在测量相应的点(321)期间所述3D扫描仪(120)的当前方位(480)，并且随后从那里确定所测量的点(321)。
3.根据权利要求2所述的方法，
其中，通过对车辆测距计(132)的测量数据与惯性测量单元(131)的测量数据进行融合来产生所述测距信息。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
其中，将所述3D点云(320)变换到如下坐标系中：所述坐标系的z轴平行于重力方向取向。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
其中，根据所述3D点云(320)提取垂直结构，其方式是：对于所述3D点云(320)的每个点(321)进行法线估计，并且随后去除所述3D点云(320)的如下点(321)：所述点在垂直方向(z)上的法线分量大于预给定的阈值。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
其中，将所述3D点云(320)投影到二维坐标系中，其方式是：对于所述3D点云(320)的扫描点(321)中的每个去除垂直分量。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
其中，借助体像素滤波器和/或通过规则下采样来降低所述3D点云(320)的点(321)的数量。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，
其中，为了进行定位，首先通过已知的起始方位进行初始化，
其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：P·比贝尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。