一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于测距领域，提供了一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取至少两个光子信号，其中，所述光子信号包含测距装置发出光子至所述测距装置接收到光子的飞行时间；比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号；基于所述候选时间信号确定目标飞行时间；基于所述目标飞行时间获得所述测距装置和目标物体之间的距离。本申请使用多个光子信号计算距离，并对至少两个光子信号进行了筛选，可以减小环境光子带来的影响，使计算的距离更准确。

【技术实现步骤摘要】
一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质
本申请属于测距领域，尤其涉及一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
利用飞行时间原理测量距离时可以通过发射器发射光束，采集器采集从目标视场反射的脉冲光束中的光子，计算光子从发射到被采集的飞行时间，进而根据飞行时间计算出目标的距离。目前，根据飞行时间测距是通过测量得到的光子的飞行时间计算的。然而由于自然环境中也存在光子，采集器采集的光子可能是环境中的光子，这就导致测距时使用的飞行时间不准确，而使用不准确的飞行时间得到的距离也是不准确的。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决目前通过时间飞行法测距时准确度差的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种距离测量方法，包括：获取至少两个光子信号，其中，所述光子信号包含测距装置发出光子至所述测距装置接收到被目标物体反射的所述光子的飞行时间；比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号；基于所述候选时间信号确定目标飞行时间；<br>基于所述目标飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：/n获取至少两个光子信号，其中，所述光子信号包含测距装置发出光子至所述测距装置接收到被目标物体反射的所述光子的飞行时间；/n比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号；/n基于所述候选时间信号确定目标飞行时间；/n基于所述目标飞行时间获得所述测距装置和目标物体之间的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：
获取至少两个光子信号，其中，所述光子信号包含测距装置发出光子至所述测距装置接收到被目标物体反射的所述光子的飞行时间；
比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号；
基于所述候选时间信号确定目标飞行时间；
基于所述目标飞行时间获得所述测距装置和目标物体之间的距离。


2.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号，包括：
基于所述光子信号生成时间码；
比较至少两个所述时间码以筛选出所述候选时间信号。


3.如权利要求2所述的距离测量方法，其特征在于，所述比较至少两个时间码以筛选出候选时间信号，包括：
比较所述至少两个时间码中相邻的两个时间码，在两个相邻的时间码相同、且两个相邻的时间码均没有作为候选时间信号时，将两个相邻的时间码均作为所述候选时间信号；在两个相邻的时间码相同、且两个相邻的时间码中有一个时间码已经作为候选时间信号时，将两个相邻的时间码中另一个时间码作为所述候选时间信号。


4.如权利要求2所述的距离测量方法，其特征在于，所述比较至少两个时间码以筛选出候选时间信号，包括：
比较所述至少两个时间码中预设间隔的两个时间码，在两个预设间隔的时间码相同、且两个预设间隔的时间码均没有作为候选时间信号时，将两个预设间隔的时间码均作为所述候选时间信号；在两个预设间隔的时间码相同、且两个预设间隔的时间码中有一个时间码已经作为候选时间信号时，将两个预设间隔的时间码中另一个时间码作为所述候选时间信号。


5.如权利要求1至4任一项所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述候选时间信号确定目标飞行时间，包括：
基于所述候选时间信号绘制直方图，并将所述直方图的最高峰值位置对应的时间作为目标飞行时间，其中，所述直方图的每个时间直方内包含表征所述候选时间信号数量的计数值。


6.如权利要求5所述的距离测量方法，其特征在于，在所述基于所述候选时间信号绘制直方图之后，还包括：
基于所述直方图计算信噪比；
基于所述信噪比生成所述测距装置待调整的脉冲光束发射时间间隔；
向所述测距装置发出控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述测距装置按所述发射时间间隔发出脉冲光束。


7.如权利要求6所述的距离测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：金宇，梅小露，徐盛，
申请(专利权)人：奥诚信息科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31