一种平衡资源与定位精度的测距方法技术

本发明专利技术公开了一种平衡资源与定位精度的测距方法，用于d‑ToF测距系统中，该系统包括控制器，该测距方法包括：S1、基于系统的测距范围与精度要求，并结合系统的TDC的输出字长及系统需满足的内存要求，控制器确定构建粗、细层直方图的可用时间窗个数及各层时间窗宽度，初始化粗层直方图配置参数；S2、基于控制器确定的可用时间窗个数和各层时间窗宽度，以及初始化的粗层直方图配置参数，构建光子统计的粗层直方图；S3、基于构建的粗层直方图，进行粗峰查找；S4、基于粗峰查找结果确定细层直方图的有效时间窗；S5、控制器根据有效时间窗构建细层直方图并进行细峰搜索，输出最终的峰值索引，得到距离信息。

【技术实现步骤摘要】
一种平衡资源与定位精度的测距方法
本专利技术属于激光
，具体涉及一种平衡资源与定位精度的测距方法。
技术介绍
目前市场上较为成熟的光学技术解决方案包括双目立体视觉法(StereoVision)、结构光法(StructuredLight)和飞行时间法(TimeofFlight，ToF)。其中，飞行时间法(Time-of-Flight，ToF)经过技术的不断完善，具备了成本适中、设备体积小、功耗低、响应速度快、工作距离远等综合优势，在多种技术解决方案中脱颖而出，获得主流智能终端厂商的追捧。ToF是一种利用光飞行时间的技术，ToF系统主要包括发射端和接收端，其传感器给出光源驱动芯片调制信号，调制信号控制激光器发出高频调制的近红外光，遇到物体漫反射后，接收端通过发射光与接收光的相位差或时间差来计算深度信息。ToF技术可分为直接飞行时间法(direct-ToF，d-ToF)和间接飞行时间法(indirect-ToF，i-ToF)两种。其中，d-ToF发送的是离散的激光脉冲，可达到超低的占空比，相比i-ToF更省电、成像速度更快，但是技术壁垒本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平衡资源与定位精度的测距方法，其特征在于：用于d-ToF测距系统中，该系统包括控制器，该测距方法包括如下步骤：/nS1、基于系统的测距范围与精度要求，并结合系统的时间数字转换器TDC的输出字长N

【技术特征摘要】
1.一种平衡资源与定位精度的测距方法，其特征在于：用于d-ToF测距系统中，该系统包括控制器，该测距方法包括如下步骤：
S1、基于系统的测距范围与精度要求，并结合系统的时间数字转换器TDC的输出字长Np以及系统需满足的内存要求，控制器确定构建粗、细层直方图的可用时间窗个数以及各层时间窗宽度，并初始化粗层直方图配置参数；
S2、基于步骤S1中控制器确定的所述可用时间窗个数和各层时间窗宽度，以及初始化的所述粗层直方图配置参数，构建光子统计的粗层直方图；
S3、基于步骤S2构建的所述粗层直方图，进行粗峰查找；
S4、基于步骤S3的粗峰查找结果确定细层直方图的有效时间窗；
S5、控制器根据所述有效时间窗构建细层直方图并进行细峰搜索，输出最终的峰值索引，得到距离信息。


2.如权利要求1所述的平衡资源与定位精度的测距方法，其特征在于，步骤S1中粗层直方图配置参数包括：粗层标志，粗峰索引，细峰索引，TDC输出数据计数，TDC输出数据量，各粗时间窗起始值和时间窗内光子计数。


3.如权利要求2所述的平衡资源与定位精度的测距方法，其特征在于，步骤S1中粗层直方图配置参数的初始化如下：
粗层标志L_flag＝0，粗峰索引包含主峰索引CoarsePeak1Idx＝0和次峰索引CoarsePeak2Idx＝0，细峰索引PeakIdx＝0，TDC输出数据计数Input_cnt＝0，TDC输出数据量Pop的初始化值根据系统需求而设置，各粗时间窗起始值bin_start[i]＝0，时间窗内光子计数count[i]＝0；其中i＝0～bin_num-1，i表示第i个粗时间窗，bin_num表示所述可用时间窗个数。


4.如权利要求1所述的平衡资源与定位精度的测距方法，其特征在于，步骤S3粗峰查找包括：同时搜索粗峰的主峰与次峰，分别获得对应的峰值位置，控制器根据主峰与次峰的分布以及对应的粗时间窗内光子计数总值，同时选择主峰...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳市力合微电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44