修正蓄光测距误差的方法、装置、设备和激光测距仪制造方法及图纸

本申请涉及一种修正蓄光测距误差的方法、装置、设备和激光测距仪。该修正蓄光测距误差方法通过获取反射激光脉冲返回的第一时间和第二时间；根据第一时间和第二时间，确定反射激光脉冲的集光强度；基于误差函数，根据集光强度，确定蓄光误差值；根据蓄光误差值修正名义测距值，得到目标测距值。本申请提供的修正蓄光测距误差的方法可以得到由于光能蓄积而产生的蓄光误差值，从而可以对名义测距值进行修正，得到准确的目标测距值。

【技术实现步骤摘要】
修正蓄光测距误差的方法、装置、设备和激光测距仪
本申请涉及激光
，特别是涉及一种修正蓄光测距误差的方法、装置、设备和激光测距仪。
技术介绍
激光测距仪通常采用飞行时间法测距，具体过程是：激光测距仪向被测物体发射激光脉冲，同时控制内部的计时装置开始计时；当激光脉冲遇到被测物体后反射回来，被激光测距仪内部的光电感应器接收；光电感应器会产生一个电脉冲信号控制计时装置停止计时；激光测距仪中的控制器根据计时装置记录的时间以及光速，可以计算被测物体与激光测距仪之间的距离。然而，光电感应器需要收集到足够的反射光才能产生电脉冲信号，光能的蓄积过程需要一定的时间，这个蓄能时间会被计入飞行时间使之大于实际飞行时间，并使得最终计算出的被测物体和激光测距仪之间的距离大于实际值。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种修正因光能蓄积时间而产生的测距误差(以下简称蓄光测距误差)的方法、装置、设备和激光测距仪。一方面，本申请一个实施例提供一种修正蓄光测距误差的方法，包括：获取反射激光脉冲返回的时间，得到第一时间和第二时间；根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述反射激光脉冲的集光强度；基于误差函数，根据所述集光强度，确定蓄光误差值，其中，所述误差函数用于表征所述集光强度与所述蓄光误差值之间的关系；根据所述蓄光误差值修正名义测距值，得到目标测距值。在其中一个实施例中，确定所述误差函数的方法包括：根据集光强度数据集和蓄光误差数据集，确定所述误差函数，其中，所述集光强度数据集和所述蓄光误差数据集均为实验得到的数据集。在其中一个实施例中，所述误差函数为：其中，Y为所述蓄光误差值，X为所述集光强度，A、B、C和D为所述误差函数的系数。在其中一个实施例中，所述根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述反射激光脉冲的集光强度，包括：计算所述第二时间和所述第一时间之间的差值，根据所述差值确定所述反射激光脉冲的集光强度。在其中一个实施例中，所述名义测距值的确定方法包括：获取发射激光脉冲发送的时间，得到第三时间；根据所述第一时间、所述第三时间和光速，确定所述名义测距值，其中，所述光速用于表征所述发射激光脉冲和所述反射激光脉冲传播的速度。在其中一个实施例中，根据所述测距修正值修正名义测距值，得到目标测距值，包括：计算所述名义测距值与所述蓄光误差值之间的差值，得到所述目标测距值。另一方面，本申请一个实施例提供一种激光测距仪，包括：激光发射装置，用于向被测物体发送发射激光脉冲；激光接收装置，用于接收由所述被测物体返回的反射激光脉冲；计时装置，与所述激光接收装置信号连接，所述激光接收装置用于在接收到所述反射激光脉冲后，向所述计时装置发送第一触发信号和第二触发信号，其中，所述第一触发信号用于控制所述计时装置记录第一时间，所述第二触发信号用于控制所述计时装置记录第二时间；控制装置，与所述激光发射装置和所述计时装置信号连接，用于控制所述激光发射装置发送所述发射激光脉冲，并控制所述计时装置开始计时，得到第三时间值，同时，所述控制装置用于执行如上述实施例提供的所述的修正蓄光测距误差的方法。再一方面，本申请一个实施例还提供一种修正蓄光测距误差的装置，包括：获取模块，用于获取反射激光脉冲返回的时间，得到第一时间和第二时间；确定模块，用于根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述反射激光脉冲的集光强度；确定模块，还用于基于误差函数，根据所述集光强度，确定蓄光误差值，其中，所述误差函数用于表征所述集光强度与所述蓄光误差值之间的关系；获取模块，还用于根据所述蓄光误差值修正名义测距值，得到目标测距值。本申请一个实施例还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例提供的方法的步骤。本申请一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例提供的方法的步骤。本申请实施例提供一种修正蓄光测距误差的方法、装置设备和激光测距仪。所述修正蓄光测距误差的方法通过获取反射激光脉冲返回的第一时间和第二时间；根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述反射激光脉冲的集光强度；基于误差函数，根据所述集光强度，确定蓄光误差值；根据所述蓄光误差值修正名义测距值，得到目标测距值。本申请提供的修正蓄光测距误差的方法通过所述第一时间和所述第二时间确定所述集光强度。所述集光强度与光能蓄积的时间有关，则基于误差函数，根据所述集光强度，就可以得到由于光能蓄积产生的蓄光误差值，从而可以对所述名义测距值进行修正，得到准确的所述目标测距值。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域不同技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一个实施例提供的激光测距仪的结构示意图；图2为本申请一个实施例提供的激光接收装置产生的电信号与时间的关系示意图；图3为本申请一个实施例提供的修正蓄光测距误差的方法的步骤流程示意图；图4为本申请一个实施例提供的修正蓄光测距误差的方法的步骤流程示意图；图5为本申请一个实施例提供的修正蓄光测距误差的方法的步骤流程示意图；图6为本申请一个实施例提供的修正蓄光测距误差的装置的结构示意图；图7为本申请一个实施例提供的计算机设备的结构示意图。附图标记说明：10、激光测距仪；11、激光发射装置；12、激光接收装置；13、计时装置；14、控制装置；20、被测物体；30、修正蓄光测距误差的装置。具体实施方式为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。请参见图1，本申请一个实施例提供一种激光测距仪10，可以用于测量激光测距仪10与被测物体20之间的距离。该激光测距仪10包括激光发射装置11、激光接收装置12、计时装置13和控制装置14。激光发射装置11用于向被测物体20发送发射激光脉冲。激光发射装置11可以是各种各样的激光器，也可以是激光发射管。本实施例对激光发射装置11的种类和结构等不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种修正蓄光测距误差的方法，其特征在于，包括：/n获取反射激光脉冲返回的时间，得到第一时间和第二时间；/n根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述反射激光脉冲的集光强度；/n基于误差函数，根据所述集光强度，确定蓄光误差值，其中，所述误差函数用于表征所述集光强度与所述蓄光误差值之间的关系；/n根据所述蓄光误差值修正名义测距值，得到目标测距值。/n

【技术特征摘要】
1.一种修正蓄光测距误差的方法，其特征在于，包括：
获取反射激光脉冲返回的时间，得到第一时间和第二时间；
根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述反射激光脉冲的集光强度；
基于误差函数，根据所述集光强度，确定蓄光误差值，其中，所述误差函数用于表征所述集光强度与所述蓄光误差值之间的关系；
根据所述蓄光误差值修正名义测距值，得到目标测距值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述误差函数的方法包括：
根据集光强度数据集和蓄光误差数据集，确定所述误差函数，其中，所述集光强度数据集和所述蓄光误差数据集均为实验得到的数据集。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差函数为：

其中，Y为所述蓄光误差值，X为所述集光强度，A、B、C和D为所述误差函数的系数。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述反射激光脉冲的集光强度，包括：
计算所述第二时间和所述第一时间之间的差值，根据所述差值确定所述反射激光脉冲的集光强度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述名义测距值的确定方法包括：
获取发射激光脉冲发送的时间，得到第三时间；
根据所述第一时间、所述第三时间和光速，确定所述名义测距值，其中，所述光速用于表征所述发射激光脉冲和所述反射激光脉冲传播的速度。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测距修正值修正名义测距值，得到目标测距值，包括：
计算所述名义测距值与所述蓄光误差值之间的差值，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄杰峰，侴智，郑以磊，
申请(专利权)人：深圳市迈测科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44