【技术实现步骤摘要】
混凝土箱梁搬运装置及控制方法
本专利技术涉及箱梁运输
，尤其涉及混凝土箱梁搬运装置及控制方法。
技术介绍
箱梁搬运作为道桥施工中的重要环节，由于预制混凝土箱梁多在数十吨甚至数百吨，其运输过程中的可靠稳定性，直接影响了箱梁能否保质保量的安全抵达施工现场的预设区域中，而箱梁转运车上通常会设置定位放置机构进行与箱梁下端面的定位结构进行配合，从而将箱梁稳定在箱梁转运车的车架上。当箱梁在装载于箱梁转运车上进行运输时，若是出现路面起伏不平，而行驶速度较快时，车架会因为轮胎传导的路面起伏接触而发生摆动，从而会引发箱梁的摆动，而由于车架和箱梁的重量问题，其所呈现的状态为一定程度的振动(即呈现规律性的往复摆动)，由于传统的人工驾驶方式大多是根据操作人员的直观感受或者是随行人员、车队的反馈进行调整，这使得操作人员的经验要求较高。随着自动化、无人化运输操作概念的提出，越来越多应用场景开始探索无人自动运输，而箱梁搬运在施工现场内进行转移时，其完全具有无人驾驶搬运的场地条件，另外，在一些特定的内部运输场地，亦具有相应的尝试可能，...
【技术保护点】
1.一种混凝土箱梁搬运控制方法，用于箱梁转运车的搬运行进控制，所述的箱梁转运车上设有用于控制其行进和转向的行驶控制器，其特征在于，所述的搬运控制方法包括如下步骤：/nS1，获取箱梁转运车行进路线前方的路面影像，生成实时行进影像；/nS2，获取实时行进影像，并对实时行进影像中的路面起伏部位进行识别和生成路面起伏数据；/nS3，获取箱梁转运车的行驶速度数据和车架抖动数据，将其与路面起伏数据进行关联，获得数据相关性信息；/nS4，根据数据相关性信息生成控制箱梁转运车速度变换的行驶控制指令并由箱梁转运车的行驶控制器进行调用和选择执行。/n
【技术特征摘要】
1.一种混凝土箱梁搬运控制方法，用于箱梁转运车的搬运行进控制，所述的箱梁转运车上设有用于控制其行进和转向的行驶控制器，其特征在于，所述的搬运控制方法包括如下步骤：
S1，获取箱梁转运车行进路线前方的路面影像，生成实时行进影像；
S2，获取实时行进影像，并对实时行进影像中的路面起伏部位进行识别和生成路面起伏数据；
S3，获取箱梁转运车的行驶速度数据和车架抖动数据，将其与路面起伏数据进行关联，获得数据相关性信息；
S4，根据数据相关性信息生成控制箱梁转运车速度变换的行驶控制指令并由箱梁转运车的行驶控制器进行调用和选择执行。
2.如权利要求1所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2还包括：
获取行驶控制器的转向角度和行驶速度，生成转向数据和行驶速度数据，将实时行进影像和箱梁转运车的转向数据及行驶速度数据进行关联，生成行进轨迹预测影像。
3.如权利要求2所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2中，对实时行进影像中的路面起伏部位进行识别和生成路面起伏数据的具体步骤包括：
S2.1将实时行进影像中的视频流转换成图像帧，然后按预设时间间隔抽取对应的图像帧，生成监测图像帧；
S2.2通过定位神经网络和检测神经网络对监测图像帧内的路面起伏部进行识别定位和输出路面起伏数据。
4.如权利要求3所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2.2中，定位神经网络对监测图像帧中位于行进预测轨迹范围内的起伏部进行识别且生成定位框，再由检测神经网络直接对定位框内的对象进行检测，并输出起伏数据。
5.如权利要求4所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2.2中的定位神经网络的训练方法为：
输入若干预设路面图像，然后标注出路面起伏部和相应的凸起、下凹高度，然后由定位神经网络进行读取和训练；
输入若干验证路面图像，由定位神经网络进行读取和输出定位结果，再由人工进行排查，对检测失败或错误的图像进行重新标注后，再次输入到定位神经网络中进行读取和输出定位结果，直至检测成功。
6.如权利要求4所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S2.2中的检测神经网络的训练方法为：
输入若干预设路面图像，然后标注出路面起伏部和相应的凸起、下凹高度，然后由检测神经网络进行读取和训练；
输入若干验证路面图像，由检测神经网络进行读取和输出检测结果，再由人工进行排查，对检测失败或错误的图像进行重新标注后，再次输入到检测神经网络中进行读取和输出检测结果，直至检测成功。
7.如权利要求1所述的一种混凝土箱梁搬运控制方法，其特征在于，步骤S4中，
车架抖动数据中的振幅大于第一预设阙值时，输出匀减速行驶直至车架抖动数据中的...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑祥盘，张冲，伏喜斌，苏孝局，
申请(专利权)人：闽江学院，
类型：发明
国别省市：福建;35
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