【技术实现步骤摘要】
牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车
本专利技术涉及电动汽车
，尤其涉及一种牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车。
技术介绍
相关技术中，针对电动汽车的驱动，一般是给定固定滑转率来进行驱动控制。这种方式下，采用固定滑转率来计算后轮所需的驱动扭矩，由于不同路面的最大附着系数通常对应不同的滑转率，因此这种方式下，不能很好考虑到不同路面最大附着系数的差异化，驱动控制效果不佳。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的牵引力控制方法，包括：获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各所述驱动轮的目标滑转率；根据所述当前滑转率和所述目标滑转率，确定各所述驱动轮的扭矩增量；根据各所述驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各所述驱动轮的目标扭...
【技术保护点】
1.一种牵引力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各所述驱动轮的目标滑转率；/n根据所述当前滑转率和所述目标滑转率，确定各所述驱动轮的扭矩增量；/n根据各所述驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各所述驱动轮的目标扭矩；/n根据各所述目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节。/n
【技术特征摘要】
1.一种牵引力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各所述驱动轮的目标滑转率；
根据所述当前滑转率和所述目标滑转率，确定各所述驱动轮的扭矩增量；
根据各所述驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各所述驱动轮的目标扭矩；
根据各所述目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节。
2.如权利要求1所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述获取各所述驱动轮的目标滑转率，包括：
根据各所述驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定整车参考车速；
判断所述当前轮速和所述整车参考车速是否满足预设条件；
若满足所述预设条件，则以预设滑转率对各所述驱动轮进行控制；
确定对所述各驱动轮进行控制的过程中的整车加速度为最大值时，对应的各所述驱动轮的滑转率并作为各所述驱动轮对应的目标滑转率。
3.如权利要求2所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述获取各驱动轮的当前滑转率，包括：
根据所述当前轮速结合所述整车参考车速，确定各所述驱动轮的当前滑转率；
所述确定对所述各驱动轮进行控制的过程中的整车加速度为最大值时，对应的各所述驱动轮的滑转率并作为各所述驱动轮对应的目标滑转率之后，还包括：
基于所述目标滑转率对对应的所述驱动轮进行驱动控制。
4.如权利要求3所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述基于所述目标滑转率对对应的所述驱动轮进行驱动控制之后，包括：
确定进行所述驱动过程中，整车加速度的目标变化量，所述目标变化量为整车加速度的变化量中的最大变化量；
若所述目标变化量小于或者等于预设阈值，则持续以所述目标滑转率对对应的所述驱动轮进行驱动控制。
若所述目标变化量大于所述预设阈值，则以所述预设滑转率对各所述驱动轮进行控制，并重新触发获取各所述驱动轮对应的目标滑转率。
5.如权利要求2所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述根据各所述驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定整车参考车速，包括：
根据各所述驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定各所述驱动轮的参考车速；
将各所述驱动轮的参考车速中的最大的参考车速作为所述整车参考车速。
6.如权利要求2所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述判断所述当前轮速和所述整车参考车速是否满足预设条件，包括：
若至少一个当前轮速大于所述整车参考车速，则确定满足所述预设条件。
7.如权利要求2所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述判断所述当前轮速和所述整车参考车速是否满足预设条件之后，还包括：
若所述当前轮速和所述整车参考车速不满足所述预设条件，则重新获取所述电动汽车的当前加速度。
8.一种牵引力控制装置，其特征在于，包括...
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