车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。所述方法包括：根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩；获取所述当前车速下，车辆的制动踏板被踩下时对应的制动主缸压力；根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩；根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩。本说明书实施例可以在车辆低速制动蠕行的情况下，提高车辆低速行驶的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质
本说明书涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着电动汽车的普及和人们对汽车驾驶性能的追求，要求汽车在某些工况，比如堵车低速跟车行驶，车库低速泊车入库，低速上下坡等能够自动低速平稳运行。然而，现有的车辆蠕行控制手段主要针对低速时驾驶员松开加速踏板后自动控制车辆以稳定车速行驶。在车辆在低速蠕行过程中，驾驶员通过踩下制动踏板进行主动制动对车辆进行主动刹车时，会导致驾驶员反复操作加速踏板和制动踏板，造成车辆刹停而造成反复减速、加速的驾驶操作，从而使得车辆蠕行过程中存在车速突然变化，车速上下波动致使车辆的驾驶平稳性较差。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决在车辆蠕行中对车辆制动所导致的驾驶平稳性差的问题。为了解决上述技术问题，本说明书是这样实现的：第一方面，本说明书实施例提供了一种车辆蠕行控制方法，包括：根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，包括：/n根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩；/n获取所述当前车速下，车辆的制动踏板被踩下时对应的制动主缸压力；/n根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩；/n根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，包括：
根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩；
获取所述当前车速下，车辆的制动踏板被踩下时对应的制动主缸压力；
根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩；
根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩包括：
根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的第一蠕行扭矩；
根据所述当前车速和所述目标车速，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩；
基于所述第一蠕行扭矩和所述蠕行补偿扭矩，确定所述当前车速对应的基础蠕行扭矩。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的第一蠕行扭矩包括：
基于预定的车速-扭矩关系表，获取所述目标车速对应的目标扭矩；
根据所述目标车速对应的目标扭矩，利用插值数值算法确定所述当前车速对应的第一蠕行扭矩。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前车速和所述目标车速，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩包括：
计算所述目标车速与所述当前车速的差值；
根据所述差值确定所述当前车速的补偿方向；
基于预定的车速差值-补偿系数关系表，获取所述差值对应的补偿系数；
根据所述差值和所述补偿系数，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩包括：
基于预定的制动主缸压力-补偿因子关系表，获取所述制动主缸压力对应的补偿因子，所述补偿因子随所述制动主缸压力的增大而减小；
根据所述基础蠕行扭矩和所述补偿因子确定所述制动补偿扭矩。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴康，张凯，
申请(专利权)人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44