车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。所述方法包括：根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩；获取所述当前车速下，车辆的制动踏板被踩下时对应的制动主缸压力；根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩；根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩。本说明书实施例可以在车辆低速制动蠕行的情况下，提高车辆低速行驶的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质
本说明书涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着电动汽车的普及和人们对汽车驾驶性能的追求，要求汽车在某些工况，比如堵车低速跟车行驶，车库低速泊车入库，低速上下坡等能够自动低速平稳运行。然而，现有的车辆蠕行控制手段主要针对低速时驾驶员松开加速踏板后自动控制车辆以稳定车速行驶。在车辆在低速蠕行过程中，驾驶员通过踩下制动踏板进行主动制动对车辆进行主动刹车时，会导致驾驶员反复操作加速踏板和制动踏板，造成车辆刹停而造成反复减速、加速的驾驶操作，从而使得车辆蠕行过程中存在车速突然变化，车速上下波动致使车辆的驾驶平稳性较差。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决在车辆蠕行中对车辆制动所导致的驾驶平稳性差的问题。为了解决上述技术问题，本说明书是这样实现的：第一方面，本说明书实施例提供了一种车辆蠕行控制方法，包括：根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩；获取所述当前车速下，车辆的制动踏板被踩下时对应的制动主缸压力；根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩；根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩。可选的，根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩包括：根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的第一蠕行扭矩；根据所述当前车速和所述目标车速，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩；基于所述第一蠕行扭矩和所述蠕行补偿扭矩，确定所述当前车速对应的基础蠕行扭矩。可选的，根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的第一蠕行扭矩包括：基于预定的车速-扭矩关系表，获取所述目标车速对应的目标扭矩；根据所述目标车速对应的目标扭矩，利用插值数值算法确定所述当前车速对应的第一蠕行扭矩。可选的，根据所述当前车速和所述目标车速，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩包括：计算所述目标车速与所述当前车速的差值；根据所述差值确定所述当前车速的补偿方向；基于预定的车速差值-补偿系数关系表，获取所述差值对应的补偿系数；根据所述差值和所述补偿系数，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩。可选的，基于所述第一蠕行扭矩和所述蠕行补偿扭矩，确定所述当前车速对应的基础蠕行扭矩包括：对所述第一蠕行扭矩和所述蠕行补偿扭矩进行求和，得到所述基础蠕行扭矩。可选的，根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩包括：基于预定的制动主缸压力-补偿因子关系表，获取所述制动主缸压力对应的补偿因子，所述补偿因子随所述制动主缸压力的增大而减小；根据所述基础蠕行扭矩和所述补偿因子确定所述制动补偿扭矩。可选的，根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩包括：对所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩进行求和，得到所述制动蠕行扭矩。可选的，在根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩之前，还包括：判断获取的所述制动主缸压力是否有效，其中，在判断获取的所述制动主缸压力有效时，根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩。可选的，在确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩之后，还包括：根据预定扭矩变化量对制动蠕行扭矩的变化值进行调整，包括：根据当前时刻所述当前车速对应确定的制动蠕行扭矩和上一时刻执行的制动蠕行扭矩，确定当前时刻的确定制动蠕行扭矩和上一时刻的执行制动蠕行扭矩的蠕行扭矩变化量；判断所述蠕行扭矩变化量是否大于所述预定扭矩变化量；在所述蠕行扭矩变化量大于所述预定扭矩变化量时，根据所述预定扭矩变化量和上一时刻的执行制动蠕行扭矩之和，确定当前时刻的执行蠕行扭矩；和/或在所述蠕行扭矩变化量不大于所述预定扭矩变化量时，将当前时刻的确定制动蠕行扭矩确定为当前时刻的执行制动蠕行扭矩。可选的，在所述制动主缸压力较大时，设置所述预定扭矩变化量为第一扭矩变化量；在所述制动主缸压力较小时，设置所述预定扭矩变化量为第二扭矩变化量；其中，所述第一扭矩变化量大于所述第二扭矩变化量。第二方面，本说明书实施例提供了一种车辆蠕行控制装置，包括：第一确定模块，用于根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩；获取模块，用于获取所述当前车速下，车辆的制动踏板被踩下时对应的制动主缸压力；第二确定模块，用于根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩；第三确定模块，用于根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩。第三方面，本说明书实施例提供了一种电子设备，包括：根据上述第二方面所述的车辆蠕行控制装置；或者，处理器和存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据上述第一方面所述的车辆蠕行控制方法。第四方面，本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述第一方面所述的车辆蠕行控制方法。本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过当前车速和目标车速确定当前车速对应的基础蠕行扭矩，和当前车速下车辆的制动踏板被踩下时对应确定的当前车速对应的制动补偿扭矩，可以确定当前车速对应的制动蠕行扭矩。通过该制动蠕行扭矩对车辆在蠕行过程的制动，可以避免车辆低速运行时反复制动导致的车速波动，提高车辆在蠕行制动行驶过程中的驾驶平稳性。此外，通过根据预定扭矩变化量对制动蠕行扭矩的变化值进行调整，可以保证制动蠕行扭矩变化既能够保证驾驶平顺性又可以快速的响应。附图说明此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书第一实施例的车辆蠕行控制方法流程图。图2为本说明书实施例的车辆蠕行控制方法的具体步骤流程图之一。图3为本说明书实施例的车辆蠕行控制方法的具体步骤流程图之二。图4为本说明书第二实施例的车辆蠕行控制方法流程图。图5为本说明书第一实施例的车辆蠕行控制装置的结构方框图。图6为本说明书第二实施例的车辆蠕行控制装置的结构方框图。图7为实现本说明书各个实施例的一种电子设备的硬件结构方框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本说明书中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，包括：/n根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩；/n获取所述当前车速下，车辆的制动踏板被踩下时对应的制动主缸压力；/n根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩；/n根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，包括：
根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩；
获取所述当前车速下，车辆的制动踏板被踩下时对应的制动主缸压力；
根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩；
根据所述基础蠕行扭矩和所述制动补偿扭矩，确定所述当前车速对应的制动蠕行扭矩。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的基础蠕行扭矩包括：
根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的第一蠕行扭矩；
根据所述当前车速和所述目标车速，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩；
基于所述第一蠕行扭矩和所述蠕行补偿扭矩，确定所述当前车速对应的基础蠕行扭矩。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前车速和目标车速，确定该当前车速对应的第一蠕行扭矩包括：
基于预定的车速-扭矩关系表，获取所述目标车速对应的目标扭矩；
根据所述目标车速对应的目标扭矩，利用插值数值算法确定所述当前车速对应的第一蠕行扭矩。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前车速和所述目标车速，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩包括：
计算所述目标车速与所述当前车速的差值；
根据所述差值确定所述当前车速的补偿方向；
基于预定的车速差值-补偿系数关系表，获取所述差值对应的补偿系数；
根据所述差值和所述补偿系数，确定所述当前车速的蠕行补偿扭矩。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述制动主缸压力和所述基础蠕行扭矩，确定所述当前车速对应的制动补偿扭矩包括：
基于预定的制动主缸压力-补偿因子关系表，获取所述制动主缸压力对应的补偿因子，所述补偿因子随所述制动主缸压力的增大而减小；
根据所述基础蠕行扭矩和所述补偿因子确定所述制动补偿扭矩。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴康，张凯，
申请(专利权)人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44