智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于图像数据处理技术领域，提供了一种智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置，所述方法包括：当设备根据已知地图检测到设备在当前位置移动到目标位置存在障碍物时，提取地图中障碍物的边缘像素序列；根据边缘像素序列，确定设备在障碍物边缘位置上的第一避障点和第二避障点；选取第一避障点与第二避障点之间的第一边缘像素序列或第二边缘像素序列，作为所述设备避开障碍物的规划路径。本发明专利技术可以快速规划出避障路径，相比于现有的避障规划算法的效率更高。

【技术实现步骤摘要】
智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置
本专利技术属于图像数据处理
，尤其涉及智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置。
技术介绍
当前针对智能家居的产品越来越普及，例如，作为智能清扫设备的扫地机器人。在现有技术中，扫地机器人在由当前位置到指定位置的避障路径规划，一般采用A星策略，即一种现有的路径规划算法，规划效率低，需要做出改进。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置，以解决现有技术中智能清扫设备避障路径规划算法效率低的问题。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种智能清扫设备避障路径规划方法，其包括：当设备根据已知地图检测到设备在当前位置移动到目标位置存在障碍物时，提取地图中障碍物的边缘像素序列；根据边缘像素序列，确定设备在障碍物边缘位置上的第一避障点和第二避障点；选取第一避障点与第二避障点之间的第一边缘像素序列或第二边缘像素序列，作为所述设备避开障碍物的规划路径。在一些实施方案例中，提取地图中障碍物的边缘像素序列，包括：识别地图中障碍物的边缘位置；沿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能清扫设备避障路径规划方法，其特征在于，包括：/n当设备根据已知地图检测到设备在当前位置移动到目标位置存在障碍物时，提取地图中障碍物的边缘像素序列；/n根据边缘像素序列，确定设备在障碍物边缘位置上的第一避障点和第二避障点；/n选取第一避障点与第二避障点之间的第一边缘像素序列或第二边缘像素序列，作为所述设备避开障碍物的规划路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能清扫设备避障路径规划方法，其特征在于，包括：
当设备根据已知地图检测到设备在当前位置移动到目标位置存在障碍物时，提取地图中障碍物的边缘像素序列；
根据边缘像素序列，确定设备在障碍物边缘位置上的第一避障点和第二避障点；
选取第一避障点与第二避障点之间的第一边缘像素序列或第二边缘像素序列，作为所述设备避开障碍物的规划路径。


2.根据权利要求1所述的智能清扫设备避障路径规划方法，其特征在于，提取地图中障碍物的边缘像素序列，包括：
识别地图中障碍物的边缘位置；
沿同一方向依次提取在障碍物的边缘位置上的像素点，并对所述像素点进行标记排序，形成边缘像素序列。


3.根据权利要求1所述的智能清扫设备避障路径规划方法，其特征在于，提取地图中障碍物的边缘像素序列，包括：
识别地图中障碍物的边缘位置；
根据设备的最小通过半径，对障碍物的边缘位置进行膨胀扩大至少所述最小通过半径的像素位置，得到障碍物的膨胀边缘位置；
沿同一方向依次提取在障碍物的膨胀边缘位置上的像素点，并对所述像素点进行标记排序，形成边缘像素序列。


4.根据权利要求1所述的智能清扫设备避障路径规划方法，其特征在于，根据边缘像素序列，确定设备在障碍物边缘位置上的第一避障点和第二避障点，包括：
基于省却障碍物的地图，确定设备在当前位置移动到目标位置的路径；
计算在所述地图上所述路径与边缘像素序列的相交像素点；
选择间距最大的两个相交像素点，作为所述设备的第一避障点和第二避障点。


5.根据权利要求1所述的智能清扫设备避障路径规划方法，其特征在于，根据边缘像素序列，确定设备在障碍物边缘位置上的第一避障点和第二避障点，包括：
计算在所述边缘像素序列上距离设备当前位置的距离最小的第一像素点，作为第一避障点；
计算在所述边缘像素序列上距离设备的目标位置的距离最小的第二像素点，作为第二避障点。


6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，张书新，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11