驾驶支援装置、驾驶支援方法、驾驶支援程序制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于不使用地图信息而恰当地识别移动体间的相对的位置关系。本发明专利技术的驾驶支援装置具备相对位置判定部(22)，该相对位置判定部根据对象信息以及周边信息，判定对象体(100)以及第1周边体(200)相对于第2周边体(300)的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定对象体(100)与第1周边体(200)的相对位置关系。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶支援装置、驾驶支援方法、驾驶支援程序
本专利技术涉及判定移动体间的相对的位置关系的技术。
技术介绍
利用了每隔一定周期通过无线通信来收发包含车辆的位置信息等的车辆信息的车载通信装置的驾驶支援系统得到开发。驾驶支援系统根据收发的车辆信息来判定是否有碰撞的风险，并进行向驾驶员的信息提供或者车辆的控制。利用GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)这样的定位卫星来取得车辆信息所表示的车辆的位置信息。但是，在利用定位卫星取得的位置信息中，包括电离层中的信号的延迟、大厦等所致的多路径以及系统延迟所引起的误差。由于该误差的影响，有可能驾驶支援系统无法准确地判定发生碰撞的风险。另外，还考虑利用汽车导航装置的地图，但在该情况下，产生处理延迟变大或者驾驶支援系统的成本变高这样的问题。因此，需要不利用地图的驾驶支援系统，但在不利用地图的情况下，无法推测考虑道路形状的相对位置。在专利文献1中，记载有如下技术：使用在本车辆的前方行驶的周边车辆的行驶历史来评价本车辆所保有的地图信息是否正确地表示实际的道路形状。在专利文献2中，记载有如下技术：不利用地图信息，而是存储在过去行驶的地点从周边车辆接收到的信息，当再次在相同的地点行驶时判定该地点是否为立体交叉。现有技术文献专利文献1：日本特开2017-146724号公报专利文献2：日本特开2016-110218号公报
技术实现思路
在专利文献1所记载的技术中，根据先行车辆的行驶历史来评价地图信息的合理性。但是，由于使用地图信息来判定先行车辆存在于本车辆的前方的情况，所以在未持有地图信息的系统结构中，有可能无法准确地判定周边车辆的位置。在专利文献2中，存储在过去行驶时从周边车辆接收到的信息，并判定该地点是否为立体交叉。但是，由于针对对象车辆过去行驶的所有的道路存储信息，所以所需的存储量变得庞大，有可能要求与已经在内部生成地图信息的情况同等的处理量和成本。本专利技术是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于不使用地图信息而恰当地识别移动体间的相对的位置关系。本专利技术的驾驶支援装置具备取得部，该取得部取得表示作为移动体的对象体的行驶历史的对象信息以及表示作为在对象体的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息。周边体包括：第1周边体，是驾驶支援装置判定与对象体的相对位置关系的对象的移动体；以及第2周边体，行驶历史与对象体以及第1周边体中的至少一方部分地重复。驾驶支援装置具备相对位置判定部，该相对位置判定部根据对象信息以及周边信息来判定对象体以及第1周边体相对于第2周边体的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定对象体与第1周边体的相对位置关系。本专利技术的驾驶支援装置利用第2周边体的周边信息，判定对象体与第1周边体的相对位置关系。因而，无需使用地图信息，就能够恰当地识别移动体间的相对位置关系。本专利技术的目的、特征、方式以及优点通过以下的详细的说明和附图而会变得更清楚。附图说明图1是实施方式1的驾驶支援装置的结构图。图2是示出相对区域的图。图3是示出对象体、第1周边体以及第2周边体的图。图4是示出对象体和第1周边体向同一方向行驶且行驶历史不重复的情况的图。图5是示出对象体和第1周边体向交叉方向行驶且行驶历史不重复的情况的图。图6是示出对象体和第1周边体向同一方向行驶的情况下的第2周边体的搜索范围的图。图7是示出对象体和第1周边体向交叉方向行驶的情况下的第2周边体的搜索范围的图。图8是示出实施方式1的驾驶支援装置的动作的流程图。图9是示出第2周边体的周边信息的利用条件的图。图10是示出第2周边体的选择条件的图。图11是示出以第2周边体为原点的坐标系的图。图12是示出以对象体为原点的坐标系的图。图13是示出以第2周边体为原点的坐标系的图。图14是示出以对象体为原点的坐标系的图。图15是示出以对象体为起点的第1周边体的相对区域的计算方法的图。图16是实施方式2的驾驶支援装置的结构图。图17是示出实施方式2的驾驶支援装置的动作的流程图。图18是示出图17的步骤S106A的详细的处理顺序的流程图。图19是示出两个聚类的重心间的高度差小于阈值的情况的图。图20是示出两个聚类的重心间的高度差为阈值以上的情况的图。图21是实施方式3的驾驶支援装置的结构图。图22是示出行驶车道的车道数和左右转向可能性的判定结果的图。(符号说明)10A、10B、10C：驾驶支援装置；11：处理器；12：存储装置；13：通信接口；14：传感器接口；21：取得部；22：相对位置判定部；23：周边体选择部；24：周边体搜索部；25：高度差判定部；26：车道数推测部；31：对象信息；32：周边信息；40：相对区域；100：对象体；101：设备；121：存储器；122：存储设备；200：第1周边体；300：第2周边体。具体实施方式<A.实施方式1><A－1.结构>参照图1，说明实施方式1的驾驶支援装置10A的结构。驾驶支援装置10A是搭载于作为车辆等移动体的对象体100的计算机。在实施方式1中，对象体100为车辆。驾驶支援装置10A既可以与对象体100或者图示的其它构成要素以一体化的方式或者无法分离的方式安装，也可以以能够拆卸的方式或者能够分离的方式安装。驾驶支援装置10A作为硬件结构而具备处理器11、存储装置12、通信接口13以及传感器接口14。处理器11经由信号线而与其它硬件连接，控制这些其它硬件。处理器11是用于执行记述于程序的命令而执行数据的转送、计算、加工、控制、管理这样的处理的IC(IntegratedCircuit，集成电路)。处理器11具有运算电路和保存命令以及信息的寄存器以及高速缓存存储器。处理器11具体而言为CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)、DSP(DigitalSignalProcessor，数字信号处理器)或者GPU(GraphicsProcessingUnit，图形处理单元)。存储装置12具备存储器121和存储设备122。存储器121具体而言为RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)。存储设备122具体而言为HDD(HardDiskDrive，硬盘驱动器)。另外，存储设备122也可以为SD(SecureDigital(安全数字)，日本注册商标)存储卡、CF(CompactFlash，紧凑型闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(日本注册商标)盘、DVD这样的便携存储介质。通信接口13为包括接收数据的接收器和发送数据的发射器的装置。通信接口13具体而言为通信芯片或者NIC(NetworkInterfaceCard，网络接口卡)。通信接口13使用车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶支援装置，具备取得部(21)，该取得部(21)取得表示作为移动体的对象体(100)的行驶历史的对象信息(31)和表示作为在所述对象体(100)的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息(32)，其中，/n所述周边体包括：/n第1周边体(200)，是所述驾驶支援装置判定与所述对象体的相对位置关系的对象的移动体；以及/n第2周边体(300)，行驶历史与所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)中的至少一方部分地重复，/n所述驾驶支援装置具备相对位置判定部(22)，该相对位置判定部(22)根据所述对象信息以及所述周边信息，判定所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)相对于所述第2周边体(300)的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的相对位置关系。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶支援装置，具备取得部(21)，该取得部(21)取得表示作为移动体的对象体(100)的行驶历史的对象信息(31)和表示作为在所述对象体(100)的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息(32)，其中，
所述周边体包括：
第1周边体(200)，是所述驾驶支援装置判定与所述对象体的相对位置关系的对象的移动体；以及
第2周边体(300)，行驶历史与所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)中的至少一方部分地重复，
所述驾驶支援装置具备相对位置判定部(22)，该相对位置判定部(22)根据所述对象信息以及所述周边信息，判定所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)相对于所述第2周边体(300)的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的相对位置关系。


2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)根据所述对象信息以及所述周边信息，计算以所述第2周边体(300)为原点的所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)的相对坐标，并根据该计算的结果，计算以所述对象体(100)为原点的所述第1周边体(200)的相对坐标，从而进行所述第1判定。


3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)根据所述对象信息以及所述周边信息，计算以所述第2周边体(300)为起点的所述对象体(100)及所述第1周边体(200)的相对区域、以及所述第2周边体(300)与所述对象体(100)及所述第1周边体(200)的相对距离，并根据该计算的结果，作为所述第1判定而判定以所述对象体(100)为起点的所述第1周边体(200)的相对区域。


4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)在根据所述对象体(100)及所述第1周边体(200)的行驶道路的关系和所述对象体(100)及所述第1周边体(200)的相对距离而判断为需要利用第2周边体(300)的所述周边信息(32)的情况下，进行所述第1判定。


5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)在所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的所述行驶历史连部分都不重复的情况下，进行所述第1判定。


6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)与所述第1判定一起，作为第2判定而进行基于所述对象信息(31)和所述第1周边体(200)的所述周边信息实施的所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的相对位置关系的判定，在所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的行驶历史连部分都不重复的情况下，相比于部分地重复的情况，对所述第1判定的结果实施大的加权，对所述第2判定的结果实施小的加权。


7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备周边体选择部(23)，该周边体选择部(23)根据行驶历史与所述对象体(100)或者所述第1周边体(200)部分地重复的区间的长度，从多个所述第2周边体(300)选择一个所述第2周边体(300)，
所述相对位置判定部(22)根据所述周边体选择部(23)所选择的所述第2周边体(300)与所述对象体(100)的相对位置关系以及所述周边体选择部(23)所选择的所述第2周边体(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：滨田悠司，安达佳明，竹原崇成，前田崇，伊川雅彦，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP