部件厚度计算方法、部件安装装置以及部件有无判断方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种部件厚度计算方法，该部件厚度计算方法由具有配置有多个管嘴轴的旋转式的搭载头的部件安装装置进行，所述管嘴轴具备对部件进行吸附的吸附管嘴，其中，在根据由拍摄相机得到的包括所述吸附管嘴的前端或所述部件在内的图像而开始判断有无由所述吸附管嘴吸附的所述部件之后，计算由所述吸附管嘴吸附的所述部件的厚度。

【技术实现步骤摘要】
部件厚度计算方法、部件安装装置以及部件有无判断方法本申请是申请日为2016年11月09日、申请号为201610987083.7、专利技术名称为“部件安装装置”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及通过吸附管嘴拾取部件并向基板安装的部件安装装置以及相关的部件厚度计算方法、部件有无判断方法。
技术介绍
以往，已知通过搭载头所具备的吸附管嘴从部件供给部拾取部件并向基板的规定的搭载位置搭载的部件安装装置。在部件安装装置拾取部件时，存在吸附管嘴将部件以倾斜的姿态吸附、或无法吸附部件的情况。因此，通过一体地设置于搭载头的部件识别相机取得由吸附管嘴吸附的部件的侧面图像，并通过图像识别来判断所吸附的部件的姿态等的优劣、厚度等(例如，专利文献1)。另外，还通过侧面图像来判断吸附管嘴上有无部件(例如，专利文献2)。对于这些侧面图像的识别而言，将由部件识别相机拍摄到的图像数据发送至图像识别用的控制部，在此进行图像处理，根据其结果来进行部件的有无、姿态的优劣的判断等。在先技术文献专利文献1：日本专利第4331054号公报专利文献2：国际公开第2014/147806号
技术实现思路
本专利技术的部件厚度计算方法由具有配置有多个管嘴轴的旋转式的搭载头的部件安装装置进行，所述管嘴轴具备对部件进行吸附的吸附管嘴，其中，在根据由拍摄相机得到的包括所述吸附管嘴的前端或所述部件在内的图像而开始判断有无由所述吸附管嘴吸附的所述部件之后，计算由所述吸附管嘴吸附的所述部件的厚度。本专利技术的部件安装装置具备具有多个吸附管嘴的搭载头，其中，所述部件安装装置具备：拍摄相机，其对多个所述吸附管嘴的各自的前端的周围进行拍摄；判断部，其根据由所述拍摄相机得到的图像数据来判断有无由所述吸附管嘴的前端吸附的部件；以及计算部，其根据由所述拍摄相机得到的图像数据来计算由所述吸附管嘴的前端吸附的所述部件的厚度，在所述判断部开始所述部件的有无的判断之后，所述计算部开始所述部件的厚度的计算。本专利技术的部件有无判断方法由具备具有多个吸附管嘴的搭载头的部件安装装置进行，其中，通过拍摄相机对多个所述吸附管嘴的各自的前端的周围进行拍摄，根据由所述拍摄相机得到的图像数据来判断有无由所述吸附管嘴的前端吸附的部件，根据由所述拍摄相机得到的图像数据来计算由所述吸附管嘴的前端吸附的所述部件的厚度，在开始所述部件的有无的判断之后，开始所述部件的厚度的计算。本专利技术的部件安装装置具备具有多个吸附管嘴的搭载头，其中，部件安装装置具备：侧面拍摄相机，其与搭载头一体地设置，通过相对于多个吸附管嘴进行相对地移动，从而对多个吸附管嘴的各自的前端的周围依次从侧面进行拍摄；判断部，其根据由侧面拍摄相机得到的图像数据来判断有无由吸附管嘴的前端吸附的部件；以及计算部，其根据由侧面拍摄相机得到的图像数据来计算由吸附管嘴的前端吸附的部件的厚度。本专利技术的另一部件安装装置具备具有多个吸附管嘴的搭载头，其中，部件安装装置具备：侧面拍摄相机，其与搭载头一体地设置，通过相对于多个吸附管嘴进行相对地移动，从而对多个吸附管嘴的各自的前端位置依次从侧面进行拍摄；判断部，其根据由侧面拍摄相机得到的图像数据来判断有无由吸附管嘴的前端吸附的部件；以及计算部，其根据由侧面拍摄相机得到的图像数据来计算由吸附管嘴的前端吸附的部件的厚度，在通过吸附管嘴实施部件的吸附动作后，在通过判断部判断为在吸附管嘴的前端无部件的情况下，将向吸附管嘴的前端供给真空的真空阀关闭。根据本专利技术，能够高速地判断吸附管嘴上有无部件。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的立体图。图2是本专利技术的一个实施方式的部件安装装置所具备的搭载头的结构图。图3是本专利技术的一个实施方式的部件安装装置所具备的搭载头的剖视图。图4是本专利技术的一个实施方式的部件安装装置所具备的搭载头的沿着水平面的局部剖视图。图5是示出本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的控制系统的结构的框图。图6是对本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的根据平均亮度值进行的部件的有无的判断进行说明的图，(a)是示出有部件的图，(b)是示出无部件的图。图7是对本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的根据对比度值进行的部件的有无的判断进行说明的图，(a)是示出无部件的图，(b)是示出无部件的图。图8是对本专利技术的一个实施方式的部件安装装置中的计算出的部件的厚度进行说明的图。图9是对本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的部件吸附处理中所使用的判断范围进行说明的图，(a)是示出一例的图，(b)是示出其他例子的图。图10是本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的部件安装方法的流程图。图11是本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的部件吸附处理的流程图。图12是对本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的部件安装方法进行说明的管嘴轴保持体的示意图。图13是本专利技术的一个实施方式的部件安装装置的部件安装方法的工序说明图。附图标记说明1部件安装装置8搭载头20吸附管嘴20a前端31侧面拍摄相机33阀单元(真空阀)P部件R处理范围(范围)T厚度具体实施方式在对本专利技术的实施方式进行说明之前，对以往的问题点进行简单地说明。当在拾取部件时无法吸附部件的情况下，对于该吸附管嘴而言处于真空泄漏的状态，不优选延续该状态。特别是，在多个吸附管嘴共用一个真空源的情况下，若真空泄漏的吸附管嘴的数量增加，则吸附部件的吸附管嘴的吸附力减少，可能会产生部件掉落等问题。因此，为了防止这种现象，需要高速地判断吸附管嘴上有无部件并进行防止真空泄漏等适当的应对。因此，本专利技术的目的在于提供能够高速地判断吸附管嘴上有无部件的部件安装装置。以下，利用附图来详细说明本专利技术的一个实施方式。以下所述的结构、形状等是用于进行说明的例示，可以根据部件安装装置的规格而适当变更。以下，在所有附图中对所对应的要素标注同一附图标记，省略重复的说明。在图1以及后述的一部分中，作为在水平面内相互正交的两轴方向，示出基板搬运方向的X方向(图2中的与纸面垂直的方向)和与基板搬运方向正交的Y方向(图2中的左右方向)。在图1以及后述的部分中，示出Z方向(图2中的上下方向)作为与水平面正交的高度方向，示出θ方向作为以Z方向为轴而旋转的水平面内的方向。Z方向是将部件安装装置设置在水平面上的情况下的上下方向或正交方向。首先，参照图1对部件安装装置1的结构进行说明。部件安装装置1具有将部件向基板安装的功能。在基台1a的中央部配设有基板搬运机构2，该基板搬运机构2具备沿X方向延伸的一对搬运传送带。基板搬运机构2从上游侧装置接收并搬运作为部件安装对象的基板3，将基板3定位并保持在以下说明的安装作业位置。在基板搬运机构2的两侧方配设有部件供给部4。部件供给部4构成为在馈送器台4a上并排设置有多个带馈送器5。带馈送器5通过对收纳有向基板3安装的部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种部件厚度计算方法，由具有配置有多个管嘴轴的旋转式的搭载头的部件安装装置进行，所述管嘴轴具备对部件进行吸附的吸附管嘴，其中，/n在根据由拍摄相机得到的包括所述吸附管嘴的前端或所述部件在内的图像而开始判断有无由所述吸附管嘴吸附的所述部件之后，计算由所述吸附管嘴吸附的所述部件的厚度。/n

【技术特征摘要】
20160304 JP 2016-0416841.一种部件厚度计算方法，由具有配置有多个管嘴轴的旋转式的搭载头的部件安装装置进行，所述管嘴轴具备对部件进行吸附的吸附管嘴，其中，
在根据由拍摄相机得到的包括所述吸附管嘴的前端或所述部件在内的图像而开始判断有无由所述吸附管嘴吸附的所述部件之后，计算由所述吸附管嘴吸附的所述部件的厚度。


2.根据权利要求1所述的部件厚度计算方法，其中，
与所述部件的有无的判断并行地，通过与所述吸附管嘴不同的吸附管嘴进行与所述部件不同的部件的吸附。


3.根据权利要求1所述的部件厚度计算方法，其中，
根据由所述拍摄相机拍摄到的一次图像数据来判断有无所述部件，且根据传送并存储所述一次图像数据而得到的二次图像数据来计算所述部件的厚度。


4.根据权利要求1所述的部件厚度计算方法，其中，
在通过所述吸附管嘴实施所述部件的吸附动作之后，在判断为在所述吸附管嘴的前端无所述部件的情况下，将向所述吸附管嘴的前端供给真空的真空阀关闭。


5.根据权利要求1所述的部件厚度计算方法，其中，
在判断为在所述吸附管嘴的前端无所述部件的情况下，停止所述吸附管嘴处的所述部件的厚度的计算。


6.根据权利要求1所述的部件厚度计算方法，其中，
所述部件的有无的判断与所述部件的厚度的计算作为相互独立的处理而被执行。


7.根据权利要求1所述的部件厚度计算方法，其中，
所述部件的有无的判断通过设置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田康一，渡永利，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP