汽车雷达信号处理中的旁瓣减法制造技术

公开一种用于抑制在汽车雷达信号处理期间由于FFT操作引入的伪像而引起的旁瓣的方法。当存在多个目标时，来自FFT操作中较强目标的旁瓣可能掩盖较弱目标的响应。方法从测量的FFT响应估计识别目标的旁瓣，并且从测量的FFT响应中减去所估计的旁瓣。识别目标可以是测量的FFT响应中的最强目标。方法估计旁瓣以抑制关于识别目标的峰值信号的旁瓣。在移除估计的识别目标的旁瓣之后，更新的FFT响应可以显示被掩盖的其他目标。方法可以识别附加目标以估计其旁瓣，并且可以迭代地从FFT中移除所估计的附加目标的旁瓣，直到获得期望的旁瓣残余电平为止。

【技术实现步骤摘要】
汽车雷达信号处理中的旁瓣减法
本公开的实施例总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施例涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的雷达信号的处理。
技术介绍
以自动模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘员(特别是驾驶员)免于某些与驾驶有关的责任。当以自动模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，允许车辆在最少的人机交互、或者在某些情况下无需任何乘客的情况下行进。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。运动规划和控制操作的精度和效率在很大程度上取决于车辆的传感器以及从传感器中提取的信息。诸如摄像机、光检测和测距(LIDAR)单元、雷达等传感器被用来捕获车辆周围环境的视频和电磁图像，用于运动规划和控制。例如，汽车雷达发射诸如调频连续波(FMCW)信号的电磁波，并且接收来自道路上的目标的背散射能量。接收到的包含来自反射电磁场的能量的雷达信号(称为雷达原始数据)可以使用快速傅立叶变换(FFT)进行处理，以提取目标的距离、多普勒速度和角度信息。然而，FFT处理会产生诸如一系列旁瓣的伪像。线性阵列的第一旁瓣的功率可能高达主瓣功率的-13.2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于从传感器接收到的数据中提取目标信息的计算机实现方法，方法包括：/n对传感器接收到的数据执行快速傅立叶变换(FFT)操作以获得原始FFT数据；/n基于从原始FFT数据中所识别的目标信号，估计目标的FFT旁瓣；/n从原始FFT数据中减去所估计的目标的FFT旁瓣，以生成当前FFT数据，其中当前FFT数据具有当前残余FFT旁瓣电平；/n确定当前残余FFT旁瓣电平是否低于期望阈值；以及/n响应于确定当前残余FFT旁瓣电平低于期望阈值，从当前FFT数据中提取目标的信息。/n

【技术特征摘要】
20190806 US 16/533,3031.一种用于从传感器接收到的数据中提取目标信息的计算机实现方法，方法包括：
对传感器接收到的数据执行快速傅立叶变换(FFT)操作以获得原始FFT数据；
基于从原始FFT数据中所识别的目标信号，估计目标的FFT旁瓣；
从原始FFT数据中减去所估计的目标的FFT旁瓣，以生成当前FFT数据，其中当前FFT数据具有当前残余FFT旁瓣电平；
确定当前残余FFT旁瓣电平是否低于期望阈值；以及
响应于确定当前残余FFT旁瓣电平低于期望阈值，从当前FFT数据中提取目标的信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中从原始FFT数据中识别目标的目标信号包括：识别最强目标的目标信号。


3.根据权利要求1所述的方法，其中响应于确定当前残余FFT旁瓣电平不低于期望阈值，方法还包括：
从当前FFT数据中迭代地识别附加目标的附加目标信号，并且基于附加目标信号估计附加目标的FFT旁瓣；以及
从当前FFT数据中减去所估计的附加目标的FFT旁瓣以更新当前FFT数据，并且以更新当前残余FFT旁瓣电平。


4.根据权利要求3所述的方法，其中附加目标的附加目标信号包括下一个最强目标的附加目标信号。


5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷蕾，纪玫莉，黄岱，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US