一种衬里复合管修形机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种衬里复合管修形机器人，它主要由前导向机构模块、修形机构模块、控制装置模块和行走机构模块组成，可根据实际工况串联组合使用。导向机构有导向、支撑、鼓包成像检测和里程记录功能；修行机构通过电机经丝杠轴段螺旋配合输入修形动力，在一定时间轴向扩径，当修形滚子接触鼓包部位时，修形机构后轴丝杠段与后支座间将处于动态平衡“锁死”状态，带动整个修形机构滚压修复衬管鼓包部位；后行走机构采用与管壁接触面较大的履带装置，保证了修形机器人工作的稳定性和驱动力。本发明专利技术可以用于高腐蚀性油气输送双金属衬里复合管的管道检查、鼓包修复等工作，具有机构功能模块化、修形效果好、运行平稳、通过力强等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种衬里复合管修形机器人
本专利技术涉及一种衬里复合管衬管鼓包修复装置，属于管道机器人领域。
技术介绍
目前金属管道在石油天然气输送方面应用非常广泛，其中碳钢管应用最广，但耐腐蚀性能差。而双金属复合管属于耐腐蚀合金管，因其优越的力学性能、良好的耐腐蚀性能，在石油天然气输送管道中得到了广泛的应用。据统计，我国油气管道中双金属复合管的使用总长度已经达到约1200km，且双金属复合管每年使用量的增长速度正不断加快。双金属衬里复合管作为油气集输技术管线腐蚀控制的主要技术措施，因具有良好的经济性和耐腐蚀性能，被国内外广泛应用。该类型复合管中基管主要起承载作用而衬管起抗腐蚀作用，衬管起到防腐蚀作用，但衬管壁厚很薄(一般1～3mm)且基管衬管之间通过机械贴合，由于生产质量问题或管线运行时交变载荷作用下，衬管极易出现薄壁结构的刚度失稳现象从而产生鼓包。鼓包后增加了衬管材料断裂或应力腐蚀开裂的风险，同时也会阻碍碳氢化合物和清管器等在线检测设备的通过，严重影响复合管管线的正常安全运行，甚至引发管线安全事故。双金属衬里复合管由于工作环境及本身管体长的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种衬里复合管修形机器人，由导向机构模块、修形机构模块、控制装置模块以及行走机构模块组成，可以根据工况调整各模块组合及个数，增大工作能力，以上各个模块联轴器(10)或(28)相互连接，其特征在于：修形机构模块主要由后丝杠轴(29)、修形机构前支座(11)、修形机构后支座(16)、受力杆(15)，修形滚子(32)等组成；电动机产生的动能通过绕性联轴器(28)使丝杠轴(29)段转动，再通过螺旋配合将动力传输到修形机构后支座(16)，然后通过支撑组件将丝杠轴段(29)旋转运动转化为支撑组件的径向扩张运动，进而传递到修形滚子(32)处，当修形滚子(32)与鼓包部位接触时，丝杠轴(29)将处于动态锁...

【技术特征摘要】
1.一种衬里复合管修形机器人，由导向机构模块、修形机构模块、控制装置模块以及行走机构模块组成，可以根据工况调整各模块组合及个数，增大工作能力，以上各个模块联轴器(10)或(28)相互连接，其特征在于：修形机构模块主要由后丝杠轴(29)、修形机构前支座(11)、修形机构后支座(16)、受力杆(15)，修形滚子(32)等组成；电动机产生的动能通过绕性联轴器(28)使丝杠轴(29)段转动，再通过螺旋配合将动力传输到修形机构后支座(16)，然后通过支撑组件将丝杠轴段(29)旋转运动转化为支撑组件的径向扩张运动，进而传递到修形滚子(32)处，当修形滚子(32)与鼓包部位接触时，丝杠轴(29)将处于动态锁死状态，使动力传递给整个修形机构产生旋转。


2.根据权利要求1所述的一种衬里复合管修形机器人，前导向机构由前支座(1)、后支座(4)、立柱(2)、CCD成像装置(3)、导向机构轴(36)、弹簧(9)、滑件(7)、滑杆(5)、轮杆(6)以及里程轮(8)组成，前支座(4)与导向机构轴(36)的前端用螺纹安装一定深度，后支座(4)与导向机构轴(36)光滑连接，可调整后支座(4)和立柱(2)安装；前支座(4)上均布有6个外伸连接端，方便安装轮杆(6)；CCD成像装置(2)以螺纹连接形式...

【专利技术属性】
技术研发人员：练章华，成旭堂，谷天平，于浩，张强，李帅，曹金超，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：四川;51