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本发明公开了一种衬里复合管修形机器人，它主要由前导向机构模块、修形机构模块、控制装置模块和行走机构模块组成，可根据实际工况串联组合使用。导向机构有导向、支撑、鼓包成像检测和里程记录功能；修行机构通过电机经丝杠轴段螺旋配合输入修形动力，在一定...
该专利属于西南石油大学所有，仅供学习研究参考，未经过西南石油大学授权不得商用。

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