一种基于无人机的高尔夫球回收系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种基于无人机的高尔夫球回收系统，所述系统包括无人机和至少一个高尔夫球；所述无人机包括第一处理器、第一存储器、第一无线通信模块、第一GPS模块、摄像头、图像识别模块、机器手臂、箱体、设置于箱体底板上的压力传感器；所述高尔夫球包括高尔夫球球体、设置于高尔夫球球体内的第二处理器、第二存储器、第二无线通信模块、第二GPS模块；所述第一无线通信模块可通过移动网络与所述第二无线通信模块通信连接。基于上述系统，无人机能够自动回收散落在高尔夫球场上的多个高尔夫球，解决了现有技术中回收高尔夫球需要耗费大量人力的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的高尔夫球回收系统及方法
本专利技术属于无人机领域，特别是涉及一种基于无人机的高尔夫球回收系统及方法。
技术介绍
人们进行高尔夫球运动时，由于高尔夫球场很大且具有草地、山坡等地形，时常会出现找不到高尔夫球的情况，使得高尔夫球消耗严重。而在现有技术中，为了方便工作人员寻找高尔夫球，会在高尔夫球内设置定位装置，如专利文献CN210583535U就公开了一种在球体内设置定位装置的高尔夫球；但是该方法需要人们根据高尔夫球的位置人工进行回收，该种回收方式的效率低下、且需要耗费大量人力，所以需要一种可以自动回收高尔夫球的系统。
技术实现思路
基于现有技术存在的上述问题，本专利技术提供一种基于无人机的高尔夫球回收系统，所述系统包括无人机和至少一个高尔夫球，所述无人机包括第一处理器、第一存储器、第一无线通信模块、第一GPS模块、摄像头、图像识别模块、机器手臂、箱体、设置于箱体底板上的压力传感器；所述高尔夫球包括高尔夫球球体、设置于高尔夫球球体内的第二处理器、第二存储器、第二无线通信模块、第二GPS模块；所述第一存储器、第一无线通信模块、第一GPS模块、摄像头、机器手臂、压力传感器与所述第一处理器电连接；所述第二存储器、第二无线通信模块、第二GPS模块与所述第二处理器电连接；所述第一无线通信模块可通过移动网络与所述第二无线通信模块通信连接；所述箱体用于放置高尔夫球，所述压力传感器用于测量所述箱体内高尔夫球的重量；所述第二存储器中存储有高尔夫球的标识码，每个标识码唯一对应一个高尔夫球。进一步的，所述标识码可为一个数字序列或字符串序列。进一步的，所述箱体可为不设置顶板的长方体壳体；此外，所述箱体还包括可自动开合的挡板，所述第一处理器可通过电路模块控制挡板的开合状态。进一步的，所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块可以是4G通信模块或5G通信模块。进一步的，所述系统还包括移动终端，所述无人机可通过第一无线通信模块与所述移动终端建立通信连接，所述移动终端可向无人机发送指令，所述指令可用于启动无人机的高尔夫球回收功能。所述移动终端可为手机、平板电脑等设备。一种基于无人机的高尔夫球回收方法，应用于上述系统，所述方法包括以下步骤：步骤S1：无人机获取多个高尔夫球的定位信息，根据所述定位信息计算与多个高尔夫球之间的距离，按照距离由近到远的顺序分别对多个高尔夫球进行回收；步骤S2：无人机利用摄像头和图像识别模块，进一步确定要进行回收的高尔夫球的位置，并利用机械臂抓取高尔夫球，将高尔夫球放到无人机上的箱体内；步骤S3：当所述压力传感器检测到的重量大于设定阈值，无人机返回预先设定的回收地点。进一步的，所述步骤S1具体可包括以下子步骤：步骤S11：当启动无人机的高尔夫球回收功能时，无人机通过第一GPS模块实时获取第一GPS定位信息，同时第一处理器通过第一无线通信模块向散落在高尔夫球场的多个高尔夫球发送第一指令，所述第一指令用于获取所述高尔夫球的标识码和第二GPS定位信息；步骤S12：当所述高尔夫球通过第二无线通信模块接收所述第一指令时，会通过第二GPS模块获取第二GPS定位信息，并通过第二处理器计算与预先设定的回收地点之间的距离，当与预先设定的回收地点之间的距离大于第一预设阈值时，响应所述第一指令，将所述标识码和第二GPS定位信息发送给无人机；当与预先设定的回收地点之间的距离小于第一预设阈值时，则不响应所述第一指令；所述预先设定的回收地点的GPS定位信息可预先存储在高尔夫球的第二存储器上；步骤S13：无人机根据自身的GPS的定位信息和接收到的多个高尔夫球的GPS定位信息，确定与多个高尔夫球之间的实时距离，并根据标识码、高尔夫球的GPS定位信息、与多个高尔夫球之间的实时距离、高尔夫球的回收状态建立待回收列表，所述待回收列表存储在第一存储器中，所述待回收列表按实时距离由近到远进行排序，所述无人机按照待回收列表的先后排序分别对多个高尔夫球进行回收，所述回收状态的初始值设定为未回收，且无人机只会对回收状态为未回收的高尔夫球进行回收。进一步的，所述步骤S2具体可包括以下子步骤：步骤S21：当无人机对离其最近的高尔夫球进行回收时，所述第一处理器实时计算与该高尔夫球之间的距离，当无人机飞行到与该高尔夫球的距离小于第二预设阈值时，无人机切换到悬停状态，并启动无人机的摄像头和机械手臂，结合所述图像识别模块，通过机械手臂抓取该高尔夫球，所述第二预设阈值小于所述机械手臂的长度；步骤S22：无人机通过机械手臂抓取高尔夫球后，把该高尔夫球放置在无人机上的箱体内，并在待回收列表中将该高尔夫球对应的回收状态设置为已回收；步骤S23：无人机继续对待回收列表中的回收状态为未回收的高尔球进行回收。进一步的，所述步骤S3后还可包括以下步骤：步骤S31：当所述无人机返回预先设定的回收地点的上空时，所述第一处理器控制箱体上的挡板打开，使得所述箱体内的高尔夫球通过挡板打开后露出的开口掉到所述回收地点上；步骤S32：当压力传感器检测到的重量低于设定阈值，且待回收列表中仍有处于未回收状态的高尔夫球时，无人机继续对待回收列表中的处于未回收状态的高尔球进行回收；步骤S33：当待回收列表中已没有处于未回收状态的高尔夫球时，无人机自动返回预先设定的回收地点，并停在回收地点的地面上。进一步的，当无人机检测到其电量低于设定阈值时，无人机自动返回预先设定的回收地点，并停在回收地点的地面上。进一步的，所述移动终端还可向无人机发送用于获取无人机的待回收列表的指令。本专利技术的有益效果在于，无人机通过获取散落在高尔夫球场的多个高尔夫球的定位信息，并根据所述定位信息分别计算多个高尔夫球与无人机之间的距离，按照距离优先级对高尔夫球进行自动回收；由于GPS定位存在一定误差，且为了使得机械手臂能精准抓取到高尔夫球，当无人机与高尔夫球之间的距离小于预设阈值时，启动无人机的摄像头和机械手臂，结合所述图像识别模块，通过机械手臂抓取该高尔夫球，并将抓取到的高尔夫球放置到回收的箱体内。该种高尔夫球回收系统，解决了现有技术中回收高尔夫球需要耗费大量的人力的问题；此外，高尔夫球场一般存在多种地形，通过无人机该种工具进行回收，可以无视地形的影响。附图说明图1是用于回收高尔夫球的无人机控制系统的模块图。图2是无人机对多个高尔夫球进行回收的流程图。图3是无人机对多个高尔夫球进行回收的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护范围。如图1所示，本专利技术提供一种基于无人机的高尔夫球回收系统，所述系统包括无人机和至少一个高尔夫球，所述无人机包括第一处理器、第一存储器、第一无线通信模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机的高尔夫球回收系统，包括无人机和至少一个高尔夫球，所述无人机包括第一处理器、第一存储器、第一无线通信模块、第一GPS模块、摄像头、图像识别模块、机器手臂、箱体、设置于箱体底板上的压力传感器；所述高尔夫球包括高尔夫球球体、设置于高尔夫球球体内的第二处理器、第二存储器、第二无线通信模块、第二GPS模块；所述第一存储器、第一无线通信模块、第一GPS模块、摄像头、机器手臂、压力传感器与所述第一处理器电连接；所述第二存储器、第二无线通信模块、第二GPS模块与所述第二处理器电连接；所述第一无线通信模块可通过移动网络与所述第二无线通信模块通信连接；所述箱体用于放置高尔夫球，所述压力传感器用于测量所述箱体内高尔夫球的重量；所述第二存储器中存储有高尔夫球的标识码，每个标识码唯一对应一个高尔夫球。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的高尔夫球回收系统，包括无人机和至少一个高尔夫球，所述无人机包括第一处理器、第一存储器、第一无线通信模块、第一GPS模块、摄像头、图像识别模块、机器手臂、箱体、设置于箱体底板上的压力传感器；所述高尔夫球包括高尔夫球球体、设置于高尔夫球球体内的第二处理器、第二存储器、第二无线通信模块、第二GPS模块；所述第一存储器、第一无线通信模块、第一GPS模块、摄像头、机器手臂、压力传感器与所述第一处理器电连接；所述第二存储器、第二无线通信模块、第二GPS模块与所述第二处理器电连接；所述第一无线通信模块可通过移动网络与所述第二无线通信模块通信连接；所述箱体用于放置高尔夫球，所述压力传感器用于测量所述箱体内高尔夫球的重量；所述第二存储器中存储有高尔夫球的标识码，每个标识码唯一对应一个高尔夫球。


2.根据权利要求1所述的基于无人机的高尔夫球回收系统，其特征在于：所述箱体还包括可自动开合的挡板，所述第一处理器可通过电路模块控制挡板的开合状态。


3.根据权利要求1所述的基于无人机的高尔夫球回收系统，其特征在于：所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块可以是4G通信模块或5G通信模块。


4.根据权利要求1所述的基于无人机的高尔夫球回收系统，其特征在于：所述系统还包括移动终端，所述无人机可通过所述第一无线通信模块与所述移动终端建立通信连接，所述移动终端可向无人机发送指令，所述指令可用于启动无人机的高尔夫球回收功能。


5.一种基于无人机的高尔夫球回收方法，应用于权利要求1-4任一项所述的系统，所述方法包括以下步骤：
步骤S1：无人机获取多个高尔夫球的定位信息，根据所述定位信息计算与多个高尔夫球之间的距离，按照距离由近到远的顺序分别对多个高尔夫球进行回收；
步骤S2：无人机利用摄像头和图像识别模块，进一步确定要进行回收的高尔夫球的位置，并利用机械臂抓取高尔夫球，将高尔夫球放置在无人机上的箱体内；
步骤S3：当所述压力传感器检测到的重量大于设定阈值，无人机返回预先设定的回收地点。


6.根据权利要求5所述的基于无人机的高尔夫球回收方法，其特征在于：所述步骤S1具体可包括以下子步骤：
步骤S11：当启动无人机的高尔夫球回收功能时，无人机通过第一GPS模块实时获取第一GPS定位信息，同时第一处理器通过第一无线通信模块向散落在高尔夫球场的多个高尔夫球发送第一指令，所述第一指令用于获取所述高尔夫球的标识码和第二GPS定位信息；
步骤S12：当所述高尔夫球通过第二无线通信模块接收所述第一指令时，会通过第二GPS模块获取第二GPS定位信息，并通过第二处理器计...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广东寻夏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44