基于曲率半径的目标位置预测方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种基于曲率半径的目标位置预测方法及存储介质，方法包括：建立三维直角坐标系；分别在三帧RGB‑D图像中计算目标的位置中心点的坐标；根据三个位置中心点，得到第一平面并计算第一平面的方程；将三个位置中心点投影至XOY平面；用圆方程或抛物线方程拟合三个投影点，并计算运动曲线在最后一个投影点处的曲率半径；根据曲率半径计算瞬时速度；根据帧间隔时间和瞬时速度计算目标在X轴方向的位移量；根据最后一个投影点的坐标和位移量，在运动曲线上计算目标的平面预测点；过所述平面预测点作XOY平面的垂线，并计算垂线与第一平面的交点的坐标，得到目标的预测位置点。本发明专利技术可对三维空间中的物体进行位置预测。

【技术实现步骤摘要】
基于曲率半径的目标位置预测方法及存储介质
本专利技术涉及目标位置预测
，尤其涉及一种基于曲率半径的目标位置预测方法及存储介质。
技术介绍
目标跟踪与预测算法被应用在很多智能监控设备上，如智能安防摄像头、无人机和机器人等。传统的摄像头主要获取目标的RGB图像，在RGB图像上进行目标识别、跟踪与位置预测。随着摄像头技术的不断发展，市面上出现了一些利用结构光的深度摄像头，除了常规的RGB镜头外，还利用结构光获取物体的深度信息。最新的技术可以利用结构光对物体、空间进行三维建模，将多张点云图拼接构成一个完整的三维点云空间。目前三维点云空间中的物体跟踪任务和位置预测任务还没有针对性的算法，传统的meanshift算法虽然可以运用于三维空间内的物体跟踪，但准确度不够，尤其是当跟踪过程中被别的物体遮挡时容易误跟，此时则需要预测位置来进行位置校验。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种基于曲率半径的目标位置预测方法及存储介质，可在三维空间中对目标物体在下一帧的位置进行预测，且预测准确率高。<br>为了解决上述技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于曲率半径的目标位置预测方法，其特征在于，包括：/n获取RGB图像，并根据所述RGB图像，建立三维直角坐标系；/n分别在三帧RGB-D图像中计算目标的位置中心点的坐标；/n根据三个位置中心点，确定一个平面，得到第一平面，并计算所述第一平面的方程；/n将所述三个位置中心点投影至XOY平面，得到三个投影点，并计算所述三个投影点的坐标；/n用圆方程或抛物线方程拟合所述三个投影点，得到运动曲线，并计算所述运动曲线在最后一个投影点处的曲率半径；/n根据所述曲率半径，计算得到目标在最后一个投影点处的瞬时速度；/n根据帧间隔时间和所述瞬时速度，计算目标在X轴方向的位移量；/n根据所述最后一个投影点...

【技术特征摘要】
1.一种基于曲率半径的目标位置预测方法，其特征在于，包括：
获取RGB图像，并根据所述RGB图像，建立三维直角坐标系；
分别在三帧RGB-D图像中计算目标的位置中心点的坐标；
根据三个位置中心点，确定一个平面，得到第一平面，并计算所述第一平面的方程；
将所述三个位置中心点投影至XOY平面，得到三个投影点，并计算所述三个投影点的坐标；
用圆方程或抛物线方程拟合所述三个投影点，得到运动曲线，并计算所述运动曲线在最后一个投影点处的曲率半径；
根据所述曲率半径，计算得到目标在最后一个投影点处的瞬时速度；
根据帧间隔时间和所述瞬时速度，计算目标在X轴方向的位移量；
根据所述最后一个投影点的坐标和所述X轴方向的位移量，在所述运动曲线上计算目标的平面预测点；
过所述平面预测点作XOY平面的垂线，并计算所述垂线与所述第一平面的交点的坐标，得到目标的预测位置点。


2.根据权利要求1所述的基于曲率半径的目标位置预测方法，其特征在于，所述根据所述RGB图像，建立三维直角坐标系具体为：
以所述RGB图像的左上角为原点，以过原点且竖直向下的射线为Y轴正方向，以过原点且水平向右的射线为X轴正方向，以过原点且垂直于所述RGB图像的向内方向的射线为Z轴正方向，建立三维直角坐标系。


3.根据权利要求1所述的基于曲率半径的目标位置预测方法，其特征在于，所述将所述三个位置中心点投影至XOY平面，得到三个投影点，并计算所述三个投影点的坐标之后，进一步包括：
判断所述三个投影点是否处于同一条直线上；
若是，则变换投影面；
若否，则执行所述用圆方程或抛物线方程拟合所述三个投影点，得到运动曲线，并计算所述运动曲线在最后一个投影点处的曲率半径的步骤。


4.根据权利要求1所述的基于曲率半径的目标位置预测方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘德建，陈春雷，郭玉湖，
申请(专利权)人：福建天晴数码有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35