【技术实现步骤摘要】
机器人图形化码垛方法、计算机存储介质及机器人
本专利技术涉及工业机器人应用领域，尤其涉及一种机器人图形化码垛方法、计算机存储介质及机器人。
技术介绍
在工业机器人应用领域，现有的码垛(拆垛)工艺是基于工件排列的行列层模型，通过对垛盘、路径参数的设置，以及对几个特殊工件位置的示教，计算出码放所有工件的位姿以及路径，控制机器人运动完成整个码垛过程。因此，现有技术中当垛盘模式为非行列层模型时，如正反交错式、旋转交错式，又如每层设置情况不统一的垛盘模式时，就不易确定行列参数情况，且在编程过程中，需要使用大量的选择判断语句，最后还需要按照指定的行列数与实际的工件行列序号一一匹配等，使得示教的工作量增加，操作也不方便。因此，对于非行列层的垛盘模式，现有方法的配置、编程、示教的工作量都大幅度增加，且对于没层设置情况不统一的垛盘模式，现有方法将完全失效。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人图形化码垛方法、计算机存储介质及机器人，可以满足更多码垛应用的需求，尤其能满足垛盘模式为非行列层模型的需求。
【技术保护点】
1.一种机器人图形化码垛方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收用户在图形化编辑界面操作形成的码垛结构编辑指令；/n响应所述码垛结构编辑指令生成码垛结构图形；/n通过机器人法兰坐标系F与实际工件上表面中心点坐标系W的变换关系M，获得机器人法兰位姿，所述机器人法兰位姿与所述码垛结构图形中的图形工件对应的实际工件的位姿相对应；/n所述机器人对所述机器人法兰位姿进行计算，获得所述机器人码垛所述实际工件各轴的转动角，以根据所述转动角码垛所述实际工件。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人图形化码垛方法，其特征在于，所述方法包括：
接收用户在图形化编辑界面操作形成的码垛结构编辑指令；
响应所述码垛结构编辑指令生成码垛结构图形；
通过机器人法兰坐标系F与实际工件上表面中心点坐标系W的变换关系M，获得机器人法兰位姿，所述机器人法兰位姿与所述码垛结构图形中的图形工件对应的实际工件的位姿相对应；
所述机器人对所述机器人法兰位姿进行计算，获得所述机器人码垛所述实际工件各轴的转动角，以根据所述转动角码垛所述实际工件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述响应所述码垛结构编辑指令生成码垛结构图形包括：
响应所述码垛结构编辑指令创建摆放所述图形工件的样式的所有码垛图层；
将所述所有码垛图层按照预设顺序排列，形成立体结构的所述码垛结构图形。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述将所有码垛图层按照预设顺序排列形成立体结构的所述码垛结构图形包括：
按照预设顺序定义每一层所述码垛图层的层序，以及各层的高度修正参数，其中第i层码垛图层的图形工件的增加高度修正因子z坐标定义为：
其中，h为所述工件的高度，Cj为第j层的高度修正因子。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述响应所述码垛结构编辑指令创建摆放所述图形工件的样式的所有码垛图层包括：
响应对单个或多个所述图形工件进行移动、旋转、水平翻转、竖直翻转或选中的所述码垛结构编辑指令，对所述图层中的单个或多个所述实际工件进行移动、旋转、水平翻转、竖直或选中操作；或
响应多个所述图形工件进行对齐、位置均分后自定义顺序的所述码垛结构编辑指令，对所述图层中的多个所述实际工件进行对齐、位置均分后自定义顺序操作。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，
所述通过机器人法兰坐标系F与实际工件上表面中心点坐标系W的变换关系M，获得机器人法兰位姿，所述机器人法兰位姿与所述码垛结构图形中的图形工件对应的实际工件的位姿相对应，其变换关系M通过如下步骤获得：
获取机器人的托盘坐标系、图形工件尺寸以及用于夹持所述实际工件的机器人安装工具的当前图上位置；
通过所述机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海鹏，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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