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本发明公开了机器人图形化码垛方法、计算机存储介质、设备及机器人。该方法包括：接收用户在图形化编辑界面操作形成的码垛结构编辑指令；响应码垛结构编辑指令生成码垛结构图形；再通过机器人法兰坐标系F与实际工件上表面中心点坐标系W的变换关系M，获得机...
该专利属于北京配天技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京配天技术有限公司授权不得商用。

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