一种用于车辆的自动泊车方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于车辆的自动泊车方法及系统，涉及车联网自动驾驶技术领域。自动泊车方法包括：将车辆的时间与边缘云的时间同步；实时采集车辆的行驶环境视频数据、运动状态信息和行驶环境视频数据对应的时间；按照边缘云规划的行驶路径进行自动泊车；车辆接收到移动终端发来的自动泊车停止指令时停止自动泊车；自动泊车停止指令由车辆的用户根据移动终端上显示的行驶环境视频数据、运动状态信息和时间延时选择性地发出，行驶环境视频数据和运动状态信息由移动终端从边缘云获取，时间延时由移动终端从边缘云获取的行驶环境视频数据对应的时间得到。本发明专利技术提供的自动泊车方法能够在移动终端实时获取准确延时。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆的自动泊车方法及系统
本专利技术涉及车联网自动驾驶领域，特别是涉及一种用于车辆的自动泊车方法及系统。
技术介绍
目前市面已量产的泊车辅助系统主要有三代，分别为：第一代APA(autoparkingassist)自动泊车，第二代RPA(remoteparkingassist)和第三代基于SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)技术的自学习泊车。在未来将会出现更为先进的、暂未量产的第四代泊车辅助系统AVP(automatedvaletparking)。AVP的目标场景一般是商业中心、交通枢纽、景区、公共设施区域、住宅小区、办公楼等，AVP解决的用户痛点是停车需求高，空车位少、要排队，用户赶时间、找空车位费时等，而停车场现状是人车混行、交规不明、建设不规范、天然盲区多等。所以现代化的AVP解决方案更多的是将智能网联汽车、有完备RSU(roadsideunit)基础设备的智能停车场、边缘云、高精度地图服务、5G移动基站、车主的5G智能手机应用等互动组合起来，实现多种公共场景下500米以内室内、室外停车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的自动泊车方法，其特征在于，包括：/n将所述车辆的时间与边缘云的时间同步；/n实时采集所述车辆的行驶环境视频数据、运动状态信息和所述行驶环境视频数据对应的时间；/n将所述行驶环境视频数据、所述运动状态信息和所述行驶环境视频数据对应的时间发送给所述边缘云；/n按照所述边缘云规划的行驶路径进行自动泊车，所述行驶路径由所述边缘云根据所述行驶环境视频数据和所述运动状态信息生成；/n判断所述车辆是否接收到移动终端发来的自动泊车停止指令；/n若是，则控制所述车辆停止自动泊车；/n其中，所述移动终端的时间与所述边缘云的时间同步，从而使得所述边缘云、所述车辆及所述移动终端三者的时间同步；/n所...

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的自动泊车方法，其特征在于，包括：
将所述车辆的时间与边缘云的时间同步；
实时采集所述车辆的行驶环境视频数据、运动状态信息和所述行驶环境视频数据对应的时间；
将所述行驶环境视频数据、所述运动状态信息和所述行驶环境视频数据对应的时间发送给所述边缘云；
按照所述边缘云规划的行驶路径进行自动泊车，所述行驶路径由所述边缘云根据所述行驶环境视频数据和所述运动状态信息生成；
判断所述车辆是否接收到移动终端发来的自动泊车停止指令；
若是，则控制所述车辆停止自动泊车；
其中，所述移动终端的时间与所述边缘云的时间同步，从而使得所述边缘云、所述车辆及所述移动终端三者的时间同步；
所述自动泊车停止指令由所述车辆的用户根据所述移动终端上显示的所述行驶环境视频数据、所述运动状态信息和时间延时选择性地发出，所述行驶环境视频数据和所述运动状态信息由所述移动终端从所述边缘云获取，所述时间延时由所述移动终端从所述边缘云获取的所述行驶环境视频数据对应的时间得到。


2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，将所述行驶环境视频数据、所述运动状态信息和所述行驶环境视频数据对应的时间发送给所述边缘云包括：
将所述行驶环境视频数据生成视频流数据帧；
对每一个所述视频流数据帧创建一个时间戳；
建立所述视频流数据帧和所述时间戳的视频推流环形缓冲队列，其中，所述视频推流环形缓冲队列包括多个节点，每一个所述节点包括一个所述视频流数据帧及与所述视频流数据帧对应的时间戳；
将所述节点封装成实时传输协议数据扩展格式并发送给所述边缘云。


3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，将所述节点封装成实时传输协议数据格式并发送给所述边缘云之后包括：
所述移动终端建立视频拉流环形缓冲队列；
从所述边缘云上实时获取所述节点；
对所述节点按照实时传输协议扩展格式解析，从而得到所述视频流数据帧及与所述视频流数据帧对应的时间戳；
将所述视频流数据帧及与所述视频流数据帧对应的时间戳组合至所述视频拉流环形缓冲队列中的任务节点中；
根据所述时间戳获得所述行驶环境视频数据从所述车辆至所述移动终端的时间延时。


4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，按照以下公式计算所述时间延时：
时间延时＝当前的系统时间-时间戳+行驶环境视频数据从拍摄至车辆获取到之间的传输时延。

【专利技术属性】
技术研发人员：白勍，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33