一种跳跃式机器人及其控制方法技术

本发明专利技术属于超声领域、压电驱动领域和跳跃机器人领域，具体涉及一种跳跃式机器人及其控制方法。本发明专利技术解决了传统机器人结构复杂，体型大，无法适应狭小空间和复杂环境的技术问题。该机器人包括四个相同的跳跃腿和一个平台，每个跳跃腿包含上下两个压电双晶片，上下两个压电双晶片以一定角度θ安装在一起，0゜<θ<180゜。在锯齿状电压信号激励下，该机器人跳跃腿可弯曲变形，实现跳跃运动。该机器人基于逆压电效应，采用压电双晶片同时作为驱动单元和跳跃腿结构，大大简化结构，体型小巧灵活，可提高其避障能力，有助于实现机器人智能化、微型化，可应用于星际探索、考古探测、军事侦察、救援搜寻等复杂环境中。

【技术实现步骤摘要】
一种跳跃式机器人及其控制方法
本专利技术涉及一种超声领域、压电驱动领域和跳跃机器人领域，特别涉及一种跳跃式机器人及其控制方法。
技术介绍
传统的移动机器人主要为轮式驱动，一般需要对自然界进行改造，铺设路面，很难适应复杂的地形，越障能力差。随着机器人的高速发展，现代机器人的应用环境要求机器人具有越来越强的地形适应能力。跳跃式机器人因具有能克服复杂自然环境，高效运动的特点成为研究的热点。近年来，人们相继提出了多种类型的跳跃式机器人，例如，中国专利CN201921563358.X提出了一种伺服电机、传送带、齿轮、传送轴和连杆等组成的四足机器人；CN201921550584.4提出了一种具有驱动组件和行走组件，并通过曲柄结构连接的机械足式的行走机器人；CN201920888311.4提出了一种由电机和弹跳舵机等组成的弹跳机械腿；CN202010009210.2提出了一种齿轮齿条结构的弹跳机器人；CN201920417003.3提出了一种由缸体、活塞、点火器和直线电机等组成的弹跳机构；CN109436125A提出了一种十二自由度的四足机器人，简化了传统机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跳跃式机器人，其特征在于：包括四个相同的跳跃腿和一个平台，每个跳跃腿都包含上下两个压电双晶片，每个压电双晶片的两端有安装结构，上下两个压电双晶片可通过紧固件以一定角度

【技术特征摘要】
1.一种跳跃式机器人，其特征在于：包括四个相同的跳跃腿和一个平台，每个跳跃腿都包含上下两个压电双晶片，每个压电双晶片的两端有安装结构，上下两个压电双晶片可通过紧固件以一定角度θ安装在一起，其中0゜<θ<180゜，跳跃腿一端通过紧固件与平台连接，另一端与地面接触，在通电时，利用逆压电效应，压电双晶片变形把电能转化为机械能，压电双晶片同时作为驱动单元和跳跃腿。


2.一种如权利要求1所述的跳跃式机器人的控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建平，万嫩，温建明，胡意立，马继杰，张昱，
申请(专利权)人：浙江师范大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33