库位的检测方法及装置、存储介质和电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种库位的检测方法及装置、存储介质和电子装置，其中，该方法包括：基于由不同朝向的多个时间飞行ToF相机间的相对位置以及所述多个ToF相机的RGB图像建立三维体素概率地图；根据三维体素概率地图和预设障碍物的垂直高度分布特征确定预设障碍物的语义；根据预设库位模型和确定的预设障碍物的语义提取可停靠的库位的二维库位，并结合三维体素概率地图确定与二维库位对应的三维库位，解决了相关技术中只能够通过二维库位检测的方式对库位进行检测的问题。

【技术实现步骤摘要】
库位的检测方法及装置、存储介质和电子装置
本专利技术涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种库位的检测方法及装置、存储介质和电子装置。
技术介绍
自动泊车系统是通过寻找库位并控制车辆自动规划路径泊车入位的系统，该系统能够大幅提高当前辅助泊车系统的自动化水平，并为解决泊车的“最后一公里”难题、提升用户出行舒适度提供技术保证，因此成为当前无人驾驶的研究热点。系统需探测精确的库位位置与障碍物感知为驾驶决策规划提供先决条件。其中，在复杂室内立体停车环境中，由于垂直区域方向上的复杂结构(如管道、横梁等)限制了不同高度、车型的适停性，故准确的三维库位检测将大幅提升自动泊车系统的安全性。而现有技术中的库位检测由于传感器的选择或方法限制，往往局限于二维库位检测，且容易受传感器距离、角度分辨率、视场等原因导致检测范围不广以及检测精度不高。针对相关技术中的上述问题，目前尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种库位的检测方法及装置、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中只能够通过二维库位检测的方式对库位进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种库位的检测方法，其特征在于，包括：/n基于由不同朝向的多个时间飞行ToF相机间的相对位置以及所述多个ToF相机的RGB图像建立三维体素概率地图；/n根据所述三维体素概率地图和预设障碍物的垂直高度分布特征确定所述预设障碍物的语义；/n根据预设库位模型和确定的所述预设障碍物的语义提取可停靠的库位的二维库位，并结合所述三维体素概率地图确定与所述二维库位对应的三维库位。/n

【技术特征摘要】
1.一种库位的检测方法，其特征在于，包括：
基于由不同朝向的多个时间飞行ToF相机间的相对位置以及所述多个ToF相机的RGB图像建立三维体素概率地图；
根据所述三维体素概率地图和预设障碍物的垂直高度分布特征确定所述预设障碍物的语义；
根据预设库位模型和确定的所述预设障碍物的语义提取可停靠的库位的二维库位，并结合所述三维体素概率地图确定与所述二维库位对应的三维库位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于由不同朝向的多个时间飞行ToF相机间的相对位置以及所述多个ToF相机的RGB图像建立三维体素概率地图，包括：
获取由不同朝向的多个时间飞行ToF相机间的相对位置标定结果将预设范围内的点云拼接成的广角点云；
基于特征点法确定所述RGB图像中相邻帧间相机自运动以确定前后帧间三维体的运动变化；
基于所述广角点云中的局部点云以及全局位置建立所述三维体素概率地图，并对所述三维体素概率地图中的体素概率值进行更新。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个ToF相机的RGB图像，并使用特征点法估计相邻帧间相机自运动以确定前后帧间三维体的运动变化，包括：
通过所述多个ToF相机获取相邻帧的RGB图像，并基于尺度不变特征变换SIFT算法分别提取相邻帧RGB图像中的特征点；
根据邻近算法对提取出的特征点进行匹配；
根据特征点的匹配结果计算相邻相机位置的变化以得到变化矩阵，并将所述变化矩阵作为视觉里程计。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述三维体素概率地图中的体素概率值进行更新，包括：
在体素已被赋值的情况下，后续根据新的每帧点云结果对体素概率值进行更新，其中，更新的方式为：



Lnew(n)＝max(min(Lold(n)+L(n)，lmax)，lmin)
其中Lnew为更新后的网格概率值，Lold为更新前的网格概率值，p(n)为由当帧点云划分的概率值，lmin与lmax为概率限定阈值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维体素概率地图和预设障碍物的垂直高度分布特征确定所述预设障碍物的语义，包括：
设置用于进行探测的三个高度区间，其中，所述三个高度区间包括以下至少之一：地面探测区间、底层障碍物探测区间、高层障碍物探测区间；
对所述三个高度区间进行直通滤波获取与所述三个高度区间对应范围内的体素集合；
根据与所述不同高度区间对应的体素集合确定所述预设障碍物的分布区间及几何特征对障碍物进行语义判断，以确定所述预设障碍物的语义。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设库位模型和确定的所述预设障碍物的语义提取可停靠的库位的二维库位，并结合所述三维体素概率地图确定与所述二维库位对应的三维库位，包括：
根据预设库位模型中水平面二维预设障碍物的分布结果查找表征空位库位的二维库位；
基于所述二维库位的平面位置，以预设长度作为步长向车库顶面方向增长，组成三维包围盒；
在所述三维包围盒内包含的障碍物的体素个数超过预设阈值的情况下，确定触碰到障碍物，并记录为库位竖直方向上最大高度值；
从所述最大高度值中取地面分割结果中的高度值作为地面高度值，并将所述地面高度值作为三维库位的限高值；
将所述二维库位与所述限高值组成所述三维库位。


7.一种库位的检测装置，其特征在于，包括：
建立模块，用于基于由不同朝向的多个时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建利，张晓红，宗柏青，赵君峤，张兴连，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44