一种去除深度图像中突起干扰噪声的方法与装置制造方法及图纸

本申请提供的一种去除深度图像中突起干扰噪声的方法与装置，该方法根据去除对象获取深度图像的局部信息，根据去除大小确定局部信息的去除区间，在所述去除区间内根据所述去除大小确定去除基准参考点，计算所述去除区间内突起数据点到基准参考点的距离，若所述距离大于去除阈值，则从深度图像中去除所述突起数据点。本方法根据去除大小、去除阈值和去除对象的不同设置情况去除不同大小或不同形式的突起干扰点的突起点，也可以在去除不同大小或不同形式突起干扰数据点的同时，能保证有用数据不被去除并达到预处理的效果。本申请提供的方法通过设置不同的去除参数可以起到不同去除结果，在深度图像预处理阶段，可以有效的去除深度图像中的突出干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种去除深度图像中突起干扰噪声的方法与装置
本申请涉及深度图像处理
，尤其涉及一种去除深度图像中突起干扰噪声的方法与装置。
技术介绍
在视觉图像领域，与传统的灰度图像、彩色图像相比，深度图像具有物体的三维特征信息，可以反映所拍摄物体的深度信息，因而越来越多的应用于计算机视觉、计算机图形学等领域。随着三维重建技术的快速发展，人们获取深度图像或者三维数据的手段越来越多，但无论是深度图像还是三维点云，获得的数据都无法避免噪声的存在，且在计算被拍摄物体的深度信息的过程中，噪声一直都是影响计算准确性的重要因素。深度图像中噪声可以分为多类，如突起干扰噪声、随机噪声、毛刺噪声和离群噪声等，其中，突起干扰噪声是相对于深度图像信息中局部数据信息的凹陷或凸出而形成的噪声，突起是指图像信息中向上或向下(即凹或凸)的突出干扰。由于突起干扰噪声可能是以多种噪声组合的形式出现，而且突起干扰噪声出现的不规则情况更复杂，因此无法采用常规去除随机噪声、毛刺噪声和离群噪声等方法进行去除。同时，在深度图像预处理阶段，也没有有效的方法来解决突起干扰噪声，导致后续本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种去除深度图像中突起干扰噪声的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据去除对象获取深度图像的局部信息，所述局部信息为突起数据点周围的谷点、峰点或平缓的点信息，所述去除对象为所述局部信息之间的凸起或凹陷数据点；/n根据去除大小确定所述局部信息的去除区间；/n在所述去除区间内根据所述去除大小确定去除基准参考点；/n计算所述去除区间内突起数据点到基准参考点的距离；/n若所述距离大于去除阈值，则从深度图像中去除所述突起数据点。/n

【技术特征摘要】
1.一种去除深度图像中突起干扰噪声的方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据去除对象获取深度图像的局部信息，所述局部信息为突起数据点周围的谷点、峰点或平缓的点信息，所述去除对象为所述局部信息之间的凸起或凹陷数据点；
根据去除大小确定所述局部信息的去除区间；
在所述去除区间内根据所述去除大小确定去除基准参考点；
计算所述去除区间内突起数据点到基准参考点的距离；
若所述距离大于去除阈值，则从深度图像中去除所述突起数据点。


2.根据权利要求1所述的去除深度图像中突起干扰噪声的方法，其特征在于，
所述去除大小为所述局部信息中突起数据点的个数；
所述去除阈值为所述突起数据点到基准参考点之间的预设距离。


3.根据权利要求1所述的去除深度图像中突起干扰噪声的方法，其特征在于，所述获取深度图像的局部信息包括：
以纵轴或者横轴单个方向上，对深度图像采用遍历的方式获取深度图像的局部信息；
或者，以纵轴和横轴两个方向上，对深度图像采用遍历的方式获取深度图像的局部信息。


4.根据权利要求3所述的去除深度图像中突起干扰噪声的方法，其特征在于，所述去除深度图像中突起干扰噪声的方法还包括预设去除参数；
所述预设去除参数包括根据实际去除要求预设所述深度图像的去除对象、去除大小和去除阈值。


5.根据权利要求4所述的去除深度图像中突起干扰噪声的方法，其特征在于，所述若所述距离大于去除阈值，则从深度图像中去除所述突起数据点还包括：
若所述去除大小大于所述去除区间内突起数据点的个数，则从深度图像中去除所有所述距离大于去除阈值的突起数据点；
若所述去除大小小于所述去除区间内突起数据点的个数，则将所述距离大于去除阈值的突起数据点，按降序排列依次从深度图像中去除与...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯开勇，
申请(专利权)人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44