玻璃上下片用分段抓取装置、上片抓取方法及下片抓取方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种玻璃上下片用分段抓取装置，包括上下片传送机构、玻璃架和PLC控制器；所述上下片传送机构包括机构底座、横移机架、行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构；横移机架通过可横向移动的方式安装于机构底座上；行走驱动机构用于驱动横移机架在机构底座上沿前后方向水平移动；玻璃抓取机构通过可翻转的方式安装于横移机架上，玻璃抓取机构用于抓取第二辊道传送机构上的玻璃并将玻璃码放在玻璃架上，或用于抓取玻璃架上码放的玻璃并将玻璃放置在第二辊道传送机构上。本发明专利技术的上下片用分段抓取装置能有效对不同规格的整架混杂玻璃进行有效抓取及分离，能避免在玻璃上下片抓取过程中出现缝隙、划伤、挤压或抵碎现象。

【技术实现步骤摘要】
玻璃上下片用分段抓取装置、上片抓取方法及下片抓取方法
本专利技术属于玻璃深加工搬运
，具体涉及一种玻璃上下片用分段抓取装置、上片抓取方法及下片抓取方法。
技术介绍
在玻璃深加工过程中，需要将玻璃架上的玻璃抓取出来并传送出去加工，加工完成的玻璃需传送并码放到玻璃架上。现有的玻璃上下片用分段抓取装置不能有效对不同规格的整架混杂玻璃进行有效抓取及分离，在玻璃上下片抓取过程中容易出现缝隙、划伤、挤压或抵碎现象。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术提出一种玻璃上下片用分段抓取装置，旨在有效对不同规格的整架混杂玻璃进行有效抓取及分离，避免玻璃上下片抓取过程中出现缝隙、划伤、挤压或抵碎现象。本专利技术通过以下技术方案实现：一种玻璃上下片用分段抓取装置，包括上下片传送机构、玻璃架和PLC控制器；所述上下片传送机构包括机构底座、横移机架、行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构；所述横移机架通过可横向移动的方式安装于机构底座上；所述行走驱动机构设置于机构底座与横移机架之间，且用于驱动横移机架在机构底座上沿前后方向水平移动；所述第二辊道传送机构安装于横移机架上，且用于在左右方向水平传送玻璃；所述玻璃抓取机构通过可翻转的方式安装于横移机架上，玻璃抓取机构用于抓取第二辊道传送机构上的玻璃并将玻璃码放在玻璃架上，或用于抓取玻璃架上码放的玻璃并将玻璃放置在第二辊道传送机构上；所述行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构分别与PLC控制器电气连接，所述PLC控制器通过电气控制实现玻璃传送和上下片抓取。进一步限定，所述玻璃抓取机构包括大臂、大臂伺服电机、小臂驱动气缸、小臂传动轴和多个小臂；所述大臂通过铰接的方式安装于横移机架上，大臂能相对横移机架翻转；所述大臂伺服电机固定安装于横移机架上，所述大臂与大臂伺服电机之间通过设置大臂曲柄连杆机构相连，大臂伺服电机通过大臂曲柄连杆机构驱动大臂翻转；所述小臂驱动气缸铰接安装于大臂上，小臂驱动气缸能绕大臂转动；所述小臂传动轴与大臂转动连接，具体地，小臂传动轴的轴线与大臂和横移机架之间铰接轴的轴线平行；所述小臂传动轴与小臂驱动气缸之间通过设置小臂曲柄连杆机构相连，小臂驱动气缸通过小臂曲柄连杆机构驱动小臂传动轴转动；多个所述小臂平行且间隔设置，每个所述小臂分别与大臂之间均设有第一铰接板，第一铰接板的两端分别与大臂和小臂铰接；每个所述小臂与小臂传动轴之间均设有第二铰接板，第二铰接板的一端与小臂传动轴固定连接、另一端与小臂铰接；当小臂传动轴转动时，小臂能绕第一铰接板和第二铰接板转动；具体地，所述大臂与横移机架之间通过设置多个铰接轴铰接，且铰接轴与横移驱动轴平行；具体地，大臂曲柄连杆机构包括大臂铰链板和大臂连杆，大臂伺服电机的输出端设有减速机，大臂铰链板的一端与减速机的输出端固定连接、另一端与大臂连杆的一端铰接，大臂连杆的另一端与大臂铰接；减速机与大臂伺服电机配合用于驱动大臂翻转；具体地，小臂曲柄连杆机构包括小臂铰接板和小臂连杆，所述小臂连杆的一端与小臂驱动气缸的活塞杆固定连接、另一端与小臂铰接板的一端铰接，小臂铰接板的另一端与小臂传动轴固定连接，小臂驱动气缸用于驱动小臂传动轴转动；具体地，所述大臂伺服电机的输出端设有减速机，减速机与大臂铰链板之间设有翻转大链轮和翻转中心轴，所述翻转大链轮固定设置于翻转中心轴上，翻转中心轴的两端分别通过方形座轴承与横移机架相连，所述大臂减速机的输出端连接设有翻转小链轮，所述翻转大链轮与翻转小链轮之间通过齿链相连，所述大臂铰链板的一端与翻转中心轴固定连接；该种结构能提高大臂伺服电机与大臂之间翻转驱动力的稳定性，能提高大臂翻转的控制精度；所述玻璃抓取机构还包括真空泵和多个第一光电开关；每个所述小臂上均分别间隔设有多个吸盘，多个小臂上的多个吸盘呈矩阵排列，形成由下到上、由内到外的多个吸附区，每个吸附区分别通过其范围内的多个吸盘吸附玻璃；所述真空泵固定安装于横移机架上；多个所述第一光电开关间隔安装于其中一个小臂上；所述小臂驱动气缸、每个所述吸盘与真空泵之间均分别通过气源管连通，且每个气源管上均设有真空阀和吹吸切换阀；大臂伺服电机、每个第一光电开关、真空阀和吹吸切换阀分别与PLC控制器电气连接；具体地，吸盘为风琴吸盘，气源管与吸盘之间通过快拧弯头连接；通过PLC控制能控制各个吸盘的气源通断，实现玻璃抓取或卸载。进一步限定，所述第二辊道传送机构包括第二辊道伺服电机、第二辊道驱动轴和多个第二辊道传送轴；所述第二辊道伺服电机固定安装于横移机架上，第二辊道驱动轴通过可转动的方式安装于横移机架上，第二辊道伺服电机与第二辊道驱动轴之间通过齿链传动连接；多个所述第二辊道传送轴沿左右方向水平间隔排列，且分别与横移机架转动连接，每个所述第二辊道传送轴与第二辊道驱动轴之间均分别通过锥齿轮传动连接；多个所述第二辊道传送轴与多个所述小臂之间交错布置，便于小臂在第二辊道传送机构的传送面上抓取玻璃并翻转码放到玻璃架上；第二辊道伺服电机能驱动第二辊道驱动轴转动，第二辊道驱动轴能带动多个第二辊道传送轴同步转动，以此沿左右方向水平传送玻璃；具体地，多个所述第二辊道传送轴均沿前后方向延伸；每个所述第二辊道传送轴与横移机架之间均分别通过多个转动轴承转动连接，横移机架能支撑每个第二辊道传送轴；所述第二辊道驱动轴架设于第二辊道传送轴的前端且与每个第二辊道传送轴均垂直，第二辊道驱动轴与横移机架之间均分别通过多个转动轴承转动连接，横移机架能支撑第二辊道驱动轴；所述第二辊道伺服电机通过安装板固定安装于横移机架上，第二辊道伺服电机的输出端设有减速机，减速机的输出端设有主动齿轮，所述第二辊道驱动轴的中部设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮之间通过齿链传动连接；每个所述第二辊道传送轴的前端均固定设有第二从动锥齿轮，所述第二辊道驱动轴上设有多个第二主动锥齿轮，且多个所述第二主动锥齿轮与多个所述第二从动锥齿轮一一对应啮合；当第二辊道驱动电机驱动第二辊道驱动轴转动时，第二辊道驱动轴带动每个第二辊道传送轴转动，以此在左右方向水平传送玻璃。进一步限定，每个所述第一辊道传送轴和每个所述第二辊道传送轴上均分别间隔固定设有多个辊道传送轮，多个所述辊道传送轮的顶端齐平，确保传送面水平。进一步限定，所述行走驱动机构包括横移伺服电机、横移驱动轴、两个横移齿轮和两个齿条；所述横移伺服电机固定安装于横移机架上；所述横移驱动轴通过可转动的方式安装于横移机架上，且沿左右方向水平延伸；横移伺服电机与横移机架之间传动连接；两个所述横移齿轮分别固定安装于横移驱动轴的两端；两个所述齿条均固定安装于机构底座上，且均沿前后方向延伸；两个横移齿轮分别与两个齿条啮合；具体地，所述横移伺服电机通过安装板固定安装于横移机架上，所述横移驱动轴与横移机架之间通过多个轴承座转动连接，横移机架能支撑横移驱动轴；横移伺服电机的输出端设有减速机，减速机的输出端与横移驱动轴固定连接，横移伺服电机与减速机配合用于驱动横移驱动轴转动，横移驱动轴转动时，横移机架在机构底座上处于横向移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：包括上下片传送机构、玻璃架和PLC控制器；/n所述上下片传送机构包括机构底座、横移机架、行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构；/n所述横移机架通过可横向移动的方式安装于机构底座上；/n所述行走驱动机构设置于机构底座与横移机架之间，且用于驱动横移机架在机构底座上沿前后方向水平移动；/n所述第二辊道传送机构安装于横移机架上，且用于在左右方向水平传送玻璃；/n所述玻璃抓取机构通过可翻转的方式安装于横移机架上，玻璃抓取机构用于抓取第二辊道传送机构上的玻璃并将玻璃码放在玻璃架上，或用于抓取玻璃架上码放的玻璃并将玻璃放置在第二辊道传送机构上；/n所述行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构分别与PLC控制器电气连接，所述PLC控制器通过电气控制实现玻璃传送和上下片抓取。/n

【技术特征摘要】
1.一种玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：包括上下片传送机构、玻璃架和PLC控制器；
所述上下片传送机构包括机构底座、横移机架、行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构；
所述横移机架通过可横向移动的方式安装于机构底座上；
所述行走驱动机构设置于机构底座与横移机架之间，且用于驱动横移机架在机构底座上沿前后方向水平移动；
所述第二辊道传送机构安装于横移机架上，且用于在左右方向水平传送玻璃；
所述玻璃抓取机构通过可翻转的方式安装于横移机架上，玻璃抓取机构用于抓取第二辊道传送机构上的玻璃并将玻璃码放在玻璃架上，或用于抓取玻璃架上码放的玻璃并将玻璃放置在第二辊道传送机构上；
所述行走驱动机构、第二辊道传送机构和玻璃抓取机构分别与PLC控制器电气连接，所述PLC控制器通过电气控制实现玻璃传送和上下片抓取。


2.根据权利要求1所述的玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：
所述玻璃抓取机构包括大臂、大臂伺服电机、小臂驱动气缸、小臂传动轴和多个小臂；大臂通过铰接的方式安装于横移机架上；大臂伺服电机固定安装于横移机架上，大臂与大臂伺服电机之间通过设置大臂曲柄连杆机构相连，大臂伺服电机通过大臂曲柄连杆机构驱动大臂翻转；小臂驱动气缸铰接安装于大臂上；小臂传动轴与大臂转动连接；小臂传动轴与小臂驱动气缸之间通过设置小臂曲柄连杆机构相连，小臂驱动气缸通过小臂曲柄连杆机构驱动小臂传动轴转动；多个所述小臂平行且间隔设置，每个所述小臂分别与大臂之间均设有第一铰接板，第一铰接板的两端分别与大臂和小臂铰接；每个所述小臂与小臂传动轴之间均设有第二铰接板，第二铰接板的一端与小臂传动轴固定连接、另一端与小臂铰接；
所述玻璃抓取机构还包括真空泵和多个第一光电开关；每个所述小臂上均分别间隔设有多个吸盘，多个小臂上的多个吸盘呈矩阵排列，形成由下到上、由内到外的多个吸附区，每个吸附区分别通过其范围内的多个吸盘吸附玻璃；真空泵固定安装于横移机架上；多个所述第一光电开关间隔安装于其中一个小臂上；小臂驱动气缸、每个所述吸盘与真空泵之间均分别通过气源管连通，且每个气源管上均设有真空阀和吹吸切换阀；大臂伺服电机、每个第一光电开关、真空阀和吹吸切换阀分别与PLC控制器电气连接。


3.根据权利要求2所述的玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：所述第二辊道传送机构包括第二辊道伺服电机、第二辊道驱动轴和多个第二辊道传送轴；第二辊道伺服电机固定安装于横移机架上，第二辊道驱动轴通过可转动的方式安装于横移机架上，第二辊道伺服电机与第二辊道驱动轴之间通过齿链传动连接；多个所述第二辊道传送轴沿左右方向水平间隔排列，且分别与横移机架转动连接，每个所述第二辊道传送轴与第二辊道驱动轴之间均分别通过锥齿轮传动连接；多个所述第二辊道传送轴与多个所述小臂之间交错布置。


4.根据权利要求3所述的玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：所述行走驱动机构包括横移伺服电机、横移驱动轴、两个横移齿轮和两个齿条；横移伺服电机固定安装于横移机架上；横移驱动轴通过可转动的方式安装于横移机架上，且沿左右方向水平延伸；横移伺服电机与横移机架之间传动连接；两个所述横移齿轮分别固定安装于横移驱动轴的两端；两个所述齿条均固定安装于机构底座上，且均沿前后方向延伸；两个横移齿轮分别与两个齿条啮合。


5.根据权利要求4所述的玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：该分段抓取装置还包括过渡传送机构；所述过渡传送机构包括过渡机架和第一辊道传送机构；
所述第一辊道传送机构安装于过渡机架上，且第一辊道传送机构与第二辊道传送机构在同一传送平面接驳，第一辊道传送机构用于在左右方向水平传送玻璃；
所述第一辊道传送机构包括第一辊道伺服电机、第一辊道驱动轴和多个第一辊道传送轴；第一辊道伺服电机固定安装于过渡机架上，第一辊道驱动轴通过可转动的方式安装于过渡机架上，第一辊道伺服电机与第一辊道驱动轴之间通过齿链传动连接；多个第一辊道传送轴沿左右方向水平间隔排列，且分别与过渡机架转动连接，每个所述第一辊道传送轴与第一辊道驱动轴之间均分别通过锥齿轮传动连接。


6.根据权利要求5所述的玻璃上下片用分段抓取装置，其特征在于：所述过渡传送机构还包括第二光电开关、第三光电开关、凸轮升降机构和同步带传送机构；
所述第一光电开关和第二光电开关间隔安装于过渡机架上，且均位于第一辊道传送机构的玻璃传送方向上，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁兴祥，王涛，
申请(专利权)人：重庆肯莱特机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50