车辆行驶路径获取方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆行驶路径获取方法、装置和计算机可读存储介质。车辆行驶路径获取方法，包括：获取车辆的起点和终点；根据起点和终点，获取多个曲率连续的行驶路径，在行驶路径中，选取车辆的目标行驶路径。本发明专利技术中目标行驶路径为曲率连续的曲线，并且曲率导数有上界，车辆行驶过程中，车辆速度可以保持连续，不需要停下调整方向盘，采用本发明专利技术的实施例生成的目标行驶路径无需再进行平滑优化，轨迹更容易被车辆跟踪。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶路径获取方法、装置和计算机可读存储介质
本专利技术涉及路径规划
，具体而言，涉及一种车辆行驶路径获取方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
路径规划是自主泊车中一个重要的技术，当前自主泊车的路径规划算法中，通常采用RS曲线生成一段由圆弧和直线组成的最短路径，但是RS曲线圆弧的半径恒定，在圆弧和直线相交处曲率不连续，会导致车速不连续、需要停车调整方向盘的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述技术问题的至少之一。为此，本专利技术的第一目的在于提供一种车辆行驶路径获取方法。本专利技术的第二目的在于提供一种车辆行驶路径获取装置。本专利技术的第三目的在于提供一种计算机可读存储介质。为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的实施例提供了一种车辆行驶路径获取方法，包括：获取车辆的起点和终点；根据起点和终点，获取多个曲率连续的行驶路径，在行驶路径，选取车辆的目标行驶路径。目标行驶路径为曲率连续的曲线，曲率连续且曲率导数有上界，车辆行驶过程中，车辆速度可以保持连续，并且不需要停下调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶路径获取方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的起点和终点；/n根据所述起点和所述终点，获取多个曲率连续的行驶路径，在所述行驶路径中，选取车辆的目标行驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶路径获取方法，其特征在于，包括：
获取车辆的起点和终点；
根据所述起点和所述终点，获取多个曲率连续的行驶路径，在所述行驶路径中，选取车辆的目标行驶路径。


2.根据权利要求1所述的车辆行驶路径获取方法，其特征在于，执行所述获取车辆的起点和终点之前，还包括：
构建曲率连续路径的模式。


3.根据权利要求2所述的车辆行驶路径获取方法，其特征在于，所述构建曲率连续路径的模式，包括：
基于Reeds-Shepp曲线的多个模式，在各个模式中，采用曲率连续转向曲线替换所述Reeds-Shepp曲线中的圆弧。


4.根据权利要求3所述的车辆行驶路径获取方法，其特征在于，所述曲率连续转向曲线包括回旋曲线和/或圆弧。


5.根据权利要求3所述的车辆行驶路径获取方法，其特征在于，所述根据所述起点和所述终点，获取多个曲率连续的行驶路径，在所述行驶路径中，选取车辆的目标行驶路径，包括：
获取连接所述起点和所述终点的每个所述曲率连续路径的模式中，所述曲率连续路径的长度；
选取由小至大排列的所述长度中的首个所述曲率连续路径，设置为所述目标行驶路径。


6.根据权利要求5所述的车辆行驶路径获取方法，其特征在于，基于所述曲率连续转向曲线为左转曲线时：
设定起始位姿为：
qs＝(xs,ys,θs,κs)；
其中，qs表示所述曲率连续转向曲线的起点，xs表示所述起点横坐标，ys表示所述起点纵坐标，θs表示所述起点处车辆朝向，κs表示所述起点处车辆曲率；
设定终点位姿为：
qg＝(xg,yg,θg,κg)；
其中，qg表示所述曲率连续转向曲线的终点，xg表示所述终点横坐标，yg表示所述终点纵坐标，θg表示所述终点处车辆朝向，κg表示所述终点处车辆曲率；
设定回旋曲线中间的过渡点为：
qi＝(xi,yi,θi,κi)；
qj＝(xj,yj,θj,κj)；
其中，qi表示第一过渡点，xi表示所述第一过渡点横坐标，yi表示所述第一过渡点纵坐标，θi表示所述第一过渡点处车辆朝向，κi表示所述第一过渡点处车辆曲率，qj表示表示第二过渡点，xj表示所述第二过渡点横坐标，yj表示所述第二过渡点纵坐标，θj表示所述第二过渡点处车辆朝向，κj表示所述第二过渡点处车辆曲率；
设定qs到qi为方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鑫，贺志国，王维，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43