一种低速场景中稳定车速控制方法技术

本发明专利技术公开一种低速场景中稳定车速控制方法，包括以下步骤：当车辆启动后，自动泊车控制器收到激活信号，会根据车辆场景和所处坡道大小，设定目标车速；在车速从零到目标车速的过程中，增加一个开环补偿算法对车速进行补偿；当车速达到目标车速时，撤销开环补偿算法，采用PID闭环算法控制以稳定车速。该方法能够控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能够减小稳定车速的超调量，降低安全风险；还能够缩短稳定车速所需的时间，提高舒适性体验。

【技术实现步骤摘要】
一种低速场景中稳定车速控制方法
本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种低速场景中稳定车速控制方法。
技术介绍
在全自动泊车过程中，泊车控制器会控制车辆以一个设定好的较小目标速度运动，由于车辆发动机提供的最小输出扭矩足以使车辆在平路上达到10km/h左右的车速，而全自动泊车过程中的设定目标车速为2-4km/h，所以对于车速的控制主要是通过ESP(车身稳定系统)系统提供制动力平衡发动机输出动力来实现，而对于目标速度的稳定控制通常采取PID速度闭环控制方法，PID速度闭环的控制原理如图1所示，t0-t1时间段为车辆从静止到目标车速的加速过程，此过程ESP系统无制动力加载，车辆发动机提供动力产生加速效果，在t1时刻，车速到达目标车速后，ESP系统开始产生制动力。但是ESP系统由于自身的物理特性，从泊车控制器发出制动请求到车辆开始减速会存在一定的响应延迟。导致如果只采用PID速度闭环控制方法，会造成车速超调Δh较大，震荡时间t2长的问题，并且车速超调较大存在安全风险。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种低速场景中稳定车速控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种低速场景中稳定车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n当车辆启动后，自动泊车控制器收到激活信号，会根据车辆场景和所处坡道大小，设定目标车速；/n在车速从零到目标车速的过程中，增加一个开环补偿算法对车速进行补偿；所述开环补偿算法通过以下步骤来实现，具体为：/n识别车辆是否为起步状态，若为起步状态，则设定干预车速，其中，干预车速小于目标车速；/n当车辆车速到达干预车速时，以设定的制动力补偿值控制ESP系统进行制动补偿；/n当车速达到目标车速时，撤销开环补偿算法，采用PID闭环算法控制以稳定车速；所述PID闭环算法根据目标车速和实际车速的差值大小控制ESP系统的制动力大小来实现。/n

【技术特征摘要】
1.一种低速场景中稳定车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
当车辆启动后，自动泊车控制器收到激活信号，会根据车辆场景和所处坡道大小，设定目标车速；
在车速从零到目标车速的过程中，增加一个开环补偿算法对车速进行补偿；所述开环补偿算法通过以下步骤来实现，具体为：
识别车辆是否为起步状态，若为起步状态，则设定干预车速，其中，干预车速小于目标车速；
当车辆车速到达干预车速时，以设定的制动力补偿值控制ESP系统进行制动补偿；
当车速达到目标车速时，撤销开环补偿算法，采用PID闭环算法控制以稳定车速；所述PID闭环算法根据目标车速和实际车速的差值大小控制ESP系统的制动力大小来实现。


2.根据权利要求1所述的低速场景中稳定车速控制方法，其特征在于，起步状态的识别需满足两个条件：
1)车辆初始状态为静止，即初...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲星，何潇，丁可，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50