末端执行器制造技术

技术编号:26677606 阅读:30 留言:0更新日期:2020-12-12 02:07
本发明专利技术提供一种末端执行器,涉及手术器械的技术领域,该末端执行器包括执行器壳体、定位套筒主体和卡环组件,所述执行器壳体设置有贯穿所述执行器壳体的贯穿孔;所述定位套筒主体和所述卡环组件设置在所述贯穿孔内,在所述定位套筒主体的周向设置有多个定位孔,在所述定位孔内设置有伸入到所述定位套筒主体内的定位件。本发明专利技术提供的末端执行器的执行器壳体内安装作业部件,当作业部件安装执行器壳体内时,作业部件穿过定位套筒主体;当需要限制作业部件沿贯穿孔的轴向移动的时候,在卡环主体的施压环槽的作用下,使定位件插入到定位套筒主体内,并插入作业部件的环形槽内,此时能够限制作业部件的轴向移动,且不影响作业部件的旋转。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器
本专利技术涉及手术器械的
,尤其是涉及一种末端执行器。
技术介绍
末端执行器是在机械人的最末端,末端执行器安装上作业部件以后,就能够操作作业部件进行作业,现在的末端执行器内部结构复杂,不易更换不同的作业部件,且需要较高的装配精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供末端执行器,以解决现有的末端执行器结构复杂,不易更换作业部件的技术问题。本专利技术提供的一种末端执行器,包括执行器壳体、定位套筒主体和卡环组件,所述执行器壳体设置有贯穿所述执行器壳体的贯穿孔;所述定位套筒主体和所述卡环组件设置在所述贯穿孔内,在所述定位套筒主体的周向设置有多个定位孔,在所述定位孔内设置有伸入到所述定位套筒主体内的定位件,所述定位件能够插入到作业部件的环形槽内,限制所述作业部件沿贯穿孔的轴向移动;所述卡环组件具有施压环槽,所述施压环槽能够套设在所述定位套筒主体外,使所述定位件能够伸入到所述定位套筒主体内。进一步地,所述贯穿孔包括依次连通的一级穿孔和二级穿孔,且所述一级穿孔的内径大于所述二级穿孔的内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器,其特征在于,包括执行器壳体、定位套筒主体和卡环组件,所述执行器壳体设置有贯穿所述执行器壳体的贯穿孔;/n所述定位套筒主体和所述卡环组件设置在所述贯穿孔内,在所述定位套筒主体的周向设置有多个定位孔,在所述定位孔内设置有伸入到所述定位套筒主体内的定位件,所述定位件能够插入到作业部件的环形槽内,限制所述作业部件沿贯穿孔的轴向移动;/n所述卡环组件具有施压环槽,所述施压环槽能够套设在所述定位套筒主体外,使所述定位件能够伸入到所述定位套筒主体内。/n

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器,其特征在于,包括执行器壳体、定位套筒主体和卡环组件,所述执行器壳体设置有贯穿所述执行器壳体的贯穿孔;
所述定位套筒主体和所述卡环组件设置在所述贯穿孔内,在所述定位套筒主体的周向设置有多个定位孔,在所述定位孔内设置有伸入到所述定位套筒主体内的定位件,所述定位件能够插入到作业部件的环形槽内,限制所述作业部件沿贯穿孔的轴向移动;
所述卡环组件具有施压环槽,所述施压环槽能够套设在所述定位套筒主体外,使所述定位件能够伸入到所述定位套筒主体内。


2.根据权利要求1所述的末端执行器,其特征在于,所述贯穿孔包括依次连通的一级穿孔和二级穿孔,且所述一级穿孔的内径大于所述二级穿孔的内径;
所述定位套筒主体包括依次连接的前定位套筒、限位套筒和后定位套筒,所述前定位套筒能够插入到所述二级穿孔中,所述限位套筒卡在所述一级穿孔和所述二级穿孔形成阶梯处;所述后定位套筒位于所述一级穿孔内;
所述后定位套筒的周向设置所述定位孔;所述卡环组件设置在所述一级穿孔内,且所述卡环组件相邻所述后定位套筒设置。


3.根据权利要求2所述的末端执行器,其特征在于,所述卡环组件包括依次连接的卡环主体和卡环拉手,所述卡环主体的靠近所述后定位套筒的一端设置有所述施压环槽,所述施压环槽的内径从前定位套筒到后定位套筒的方向逐渐变小。


4.根据权利要求3所述的末端执行器,其特征在于,所述施压环槽的外径大于其余部分的所述卡环主体的外径,所述施压环槽使所述卡环主体形成轴肩;
在所述一级穿孔的远离二级穿孔...

【专利技术属性】
技术研发人员:刘继坤荣健乔天董旭亮杜思傲
申请(专利权)人:杭州键嘉机器人有限公司
类型:发明
国别省市:浙江;33

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