行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的控制车辆的行驶的行驶控制装置(10)具备：对象物检测部(11)，检测在本车辆(VL1)的行进方向(X)的前方，并且未存在于本车道(Ln1)上或者本车宽度上的对象物；相对速度检测部(12)，检测沿着上述行进方向的上述对象物相对于上述本车辆的相对速度；加速度设定部(13)，设定沿着上述行进方向的上述本车辆的目标加速度；以及行驶控制部(14)，使上述本车辆以所设定的上述目标加速度行驶并通过上述对象物的侧方，在上述相对速度为预先规定的负值的第一阈值速度以下的情况下，上述加速度设定部设定上述目标加速度，以便上述相对速度处于从上述第一阈值速度到比上述第一阈值速度小的预先规定的负值的第二阈值速度的范围内。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置相关申请的交叉引用本申请基于2018年4月17日申请的日本申请号2018－078966号，在此引用其记载内容。
本公开涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置。
技术介绍
以往，已知有控制车辆的行驶的行驶控制装置。在专利文献1中，公开了根据存在于本车辆的行驶车道上的前方的对象物的种类，来设定避免转向操纵地经过对象物的旁边时的目标速度。专利文献1：日本特开2017－77829号公报在专利文献1中，由于以避开存在于本车辆的行驶车道的前方的对象物为目的，所以未考虑存在于与本车辆的行驶车道邻接的区域的对象物。因此，在与本车辆的行驶车道邻接的区域存在对象物的情况下，若以设定的目标速度行驶并通过对象物的侧方，则由于本车速度较快所以存在乘员感到不安的可能性。另外，由于驾驶员感到不安，所以存在制动超控的可能性。因此，希望能够抑制在通过对象物的侧方时给乘员带来不安的技术。
技术实现思路
本公开能够作为以下的方式来实现。根据本公开的一个方式，提供一种行驶控制装置。该行驶控制装置是控制车辆的行驶的行驶控制装置，具备：对象物检测部，检测在本车辆的行进方向的前方且未存在于本车道上或者本车宽度上的对象物；相对速度检测部，检测沿着上述行进方向的上述对象物相对于上述本车辆的相对速度，该相对速度在上述本车辆靠近上述对象物时为负值，在上述本车辆远离上述对象物时为正值；加速度设定部，设定沿着上述行进方向的上述本车辆的目标加速度；以及行驶控制部，使上述本车辆以所设定的上述目标加速度行驶并通过上述对象物的侧方，在上述相对速度为预先规定的负值的第一阈值速度以下的情况下，上述加速度设定部设定上述目标加速度，以便上述相对速度处于从上述第一阈值速度到比上述第一阈值速度小的预先规定的负值的第二阈值速度的范围内。根据该方式的行驶控制装置，在相对速度为预先规定的负值的第一阈值速度以下的情况下，加速度设定部设定目标加速度，以便相对速度处于从第一阈值速度到比第一阈值速度小的预先规定的负值的第二阈值速度的范围内，所以能够使本车辆以规定的范围内的相对速度通过对象物的侧方，并能够抑制在通过对象物的侧方时给乘员带来不安。本公开也能够以各种方式来实现。例如，能够以具备行驶控制装置的车辆、行驶控制方法、用于实现这些装置、方法的计算机程序等方式来实现。附图说明通过参照附图进行下述的详细的描述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。图1是表示行驶控制装置的示意结构的框图。图2是用于对本车辆与对象物的接近的一个例子进行说明的说明图。图3是用于对车道变更预定进行说明的说明图。图4是表示接近确定处理的过程的流程图。图5是表示加速度设定处理的过程的流程图。图6是用于对基于加速度设定处理的结果的控制内容进行说明的说明图。图7是用于对基于加速度设定处理的结果的控制内容进行说明的说明图。图8是用于对基于加速度设定处理的结果的控制内容进行说明的说明图。图9是用于对基于加速度设定处理的结果的控制内容进行说明的说明图。图10是用于对基于加速度设定处理的结果的控制内容进行说明的说明图。图11是用于对通过对象物的侧方的情况进行说明的说明图。图12是用于对通过对象物的侧方的情况进行说明的说明图。图13是用于对通过对象物的侧方的情况进行说明的说明图。图14是用于对通过对象物的侧方的情况进行说明的说明图。具体实施方式A.第一实施方式：A－1.整体结构：图1所示的本公开的一个实施方式中的行驶控制装置10搭载于车辆，控制这样的车辆的行驶。在本实施方式中，将搭载有行驶控制装置10的车辆也称为“本车辆”。本实施方式的本车辆可以自动驾驶。在自动驾驶时，发动机控制、制动控制以及转向操纵控制代替驾驶员而自动地执行。行驶控制装置10执行基于上述的自动驾驶的行驶控制作为本车辆的行驶控制。行驶控制装置10在通常的控制中，例如，执行发动机控制、制动控制，以成为在本车辆中设定的设定速度或者朝向前行车辆的跟随速度，并使本车辆行驶。此外，本车辆也可以构成为能够切换自动驾驶和手动驾驶。在本实施方式中，行驶控制装置10由搭载有微型计算机、存储器的ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)构成。行驶控制装置10分别与车速传感器51、加速度传感器52、GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem：全球导航卫星系统)传感器53、拍摄相机54、毫米波雷达55、LiDAR(LightDetectionAndRanging或者LaserImagingDetectionAndRanging：光检测和测距或者激光成像检测与测距)56、横摆率传感器57、转向操纵角传感器58以及无线通信装置59电连接，获取由这些各传感器获得的测定值以及通信内容，并基于这些测定值以及通信内容对动作控制装置200指示控制。车速传感器51检测本车辆的速度。加速度传感器52检测本车辆的加速度。GNSS传感器53例如由GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)传感器构成，基于从构成GPS的人工卫星接收的电波检测本车辆的当前位置。拍摄相机54朝向本车辆的外部，至少获取本车辆的前方的拍摄图像。作为拍摄相机54，也可以使用单眼相机。另外，也可以使用由2个以上的相机构成的立体相机、多相机。毫米波雷达55使用毫米波波段的电波，检测在本车辆的周围是否存在物体、这样的物体与本车辆的距离、物体的位置、物体的大小、物体的形状以及物体相对于本车辆的相对速度。此外，更为准确来说，所谓的毫米波雷达55检测的“物体”是多个检测点(物标)的集合。LiDAR56使用激光来检测在本车辆的周围是否存在物体等。横摆率传感器57检测本车辆的横摆率(旋转角速度)。转向操纵角传感器58检测本车辆的方向盘转向角。无线通信装置59执行与高度道路交通系统(IntelligentTransportSystem)的无线通信、与其它车辆的车车间通信、以及与设置于道路设备的路侧无线机的路车间通信。由此，能够与其它车辆等交换与本车辆的状况、周围的状况有关的状况信息。动作控制装置200是控制本车辆的动作的功能部。在本实施方式中，动作控制装置200具备：发动机ECU201、制动器ECU202、以及转向操纵ECU203。发动机ECU201控制发动机211的动作。具体而言，通过控制未图示的各种致动器，来控制节气门的开闭动作、点火器的点火动作、吸气阀的开闭动作等。制动器ECU202控制制动机构212。制动机构212由传感器、马达、阀门以及泵等与制动控制有关的装置组(致动器)构成。制动器ECU202决定施加制动的时机以及制动量(Brakeamount)，并控制构成制动机构212的各装置以便在决定的时机获得决定的制动量。转向操纵ECU203控制转向操纵机构213。转向操纵机构213由动力转向马达等与转向操纵有关的装置组(致动器)构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，控制车辆的行驶，/n上述行驶控制装置(10)具备：/n对象物检测部(11)，检测在本车辆(VL1)的行进方向(X)的前方且未存在于本车道(Ln1)上或者本车宽度上的对象物；/n相对速度检测部(12)，检测沿着上述行进方向的上述对象物相对于上述本车辆的相对速度，该相对速度在上述本车辆靠近上述对象物时用负值来表示，在上述本车辆远离上述对象物时用正值来表示；/n加速度设定部(13)，设定沿着上述行进方向的上述本车辆的目标加速度；以及/n行驶控制部(14)，使上述本车辆以所设定的上述目标加速度行驶并通过上述对象物的侧方，/n在上述相对速度为预先规定的负值的第一阈值速度以下的情况下，上述加速度设定部设定上述目标加速度，以便上述相对速度处于从上述第一阈值速度到比上述第一阈值速度小的预先规定的负值的第二阈值速度的范围内。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180417 JP 2018-0789661.一种行驶控制装置，控制车辆的行驶，
上述行驶控制装置(10)具备：
对象物检测部(11)，检测在本车辆(VL1)的行进方向(X)的前方且未存在于本车道(Ln1)上或者本车宽度上的对象物；
相对速度检测部(12)，检测沿着上述行进方向的上述对象物相对于上述本车辆的相对速度，该相对速度在上述本车辆靠近上述对象物时用负值来表示，在上述本车辆远离上述对象物时用正值来表示；
加速度设定部(13)，设定沿着上述行进方向的上述本车辆的目标加速度；以及
行驶控制部(14)，使上述本车辆以所设定的上述目标加速度行驶并通过上述对象物的侧方，
在上述相对速度为预先规定的负值的第一阈值速度以下的情况下，上述加速度设定部设定上述目标加速度，以便上述相对速度处于从上述第一阈值速度到比上述第一阈值速度小的预先规定的负值的第二阈值速度的范围内。


2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
在上述相对速度小于上述第二阈值速度的情况下，上述加速度设定部将上述目标加速度设定为小于0。


3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，
在上述相对速度处于上述第一阈值速度到上述第二阈值速度的范围内的情况下，上述加速度设定部将上述目标加速度设定为0。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其中，
上述第二阈值速度根据上述对象物的种类来确定。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其中，
还具备接近确定部(20)，该接近确定部(20)确定是否是推断出上述本车辆与上述对象物的接近的预先规定的接近推断状况，
在被确定为是上述接近推断状况的情况下，上述加速度设定部设定上述目标加速度，在被确定为不是上述接近推断状况的情况下，上述加速度设定部不设定上述目标加速度。


6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其中，
还具备交叉方向距离检测部(21)，该交叉方向距离检测部(21)检测上述本车辆与上述对象...

【专利技术属性】
技术研发人员：须藤拓真，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP