【技术实现步骤摘要】
一种基于节点编码的室内定位方法及装置
本专利技术涉及室内定位
，具体涉及一种基于节点编码的室内定位方法、装置以及计算机存储介质。
技术介绍
近年来，室内机器人已经成为当今社会研究的热点问题，受到了社会各界的广泛关注，越来越多的国内外学者将研究重点集中于室内机器人的相关技术研发，高精度定位是室内机器人环境感知中最为关键的问题之一，为机器人分析当前运动状况，做出行为决策起到主导作用，是机器人安全行驶的基础。目前基于GPS数据的定位技术日趋成熟，然而在某些无法接收GPS信号的地方，定位的精度难以保证。采用组合惯导与建立差分GPS基站相结合的方式可将定位精度提高至亚米级甚至厘米级，但是该方法成本较高，不利于室内机器的推广。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种基于节点编码的室内定位方法、装置以及计算机存储介质，解决现有技术中室内定位精度低的技术问题。为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案提供一种基于节点编码的室内定位方法，包括以下步骤：将待定位场景分为多个节...
【技术保护点】
1.一种基于节点编码的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n将待定位场景分为多个节点，获取各节点的位置信息以及从各节点处以设定角度拍摄的场景图像，将所述位置信息与对应的场景图像进行关联，得到视觉地图；/n获取当前时刻的初定位信息，根据所述初定位信息对所述视觉地图中节点进行筛选，得到初筛节点集；/n获取当前时刻以所述设定角度拍摄的实时场景图像，将所述实时场景图像分别与所述初筛节点集中每一初筛节点对应的场景图像进行匹配，获取匹配度最高的场景图像对应的初筛节点的位置信息作为节点级定位结果；/n计算所述实时场景图像与匹配度最高的场景图像之间的位姿变换关系，根据所述位姿变换关系...
【技术特征摘要】
1.一种基于节点编码的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
将待定位场景分为多个节点，获取各节点的位置信息以及从各节点处以设定角度拍摄的场景图像，将所述位置信息与对应的场景图像进行关联，得到视觉地图；
获取当前时刻的初定位信息，根据所述初定位信息对所述视觉地图中节点进行筛选，得到初筛节点集；
获取当前时刻以所述设定角度拍摄的实时场景图像，将所述实时场景图像分别与所述初筛节点集中每一初筛节点对应的场景图像进行匹配，获取匹配度最高的场景图像对应的初筛节点的位置信息作为节点级定位结果；
计算所述实时场景图像与匹配度最高的场景图像之间的位姿变换关系，根据所述位姿变换关系对所述节点级定位结果进行位姿变换，得到最终的定位结果。
2.根据权利要求1所述的基于节点编码的室内定位方法，其特征在于，获取各节点的位置信息以及从各节点处以设定角度拍摄的场景图像，具体为：
采用GPS结合载波差分技术采集经纬度信息，得到节点的位置信息；
在待拍摄的场景上设置编码标识，从各节点处以设定角度拍摄所述编码标识，得到各节点的场景图像。
3.根据权利要求2所述的基于节点编码的室内定位方法，其特征在于，所述编码标识为间距相等长度不等的条码。
4.根据权利要求1所述的基于节点编码的室内定位方法，其特征在于，获取当前时刻的初定位信息，具体为：
判断GPS信号强度是否高于设定值，如果是，则利用GPS信号进行定位，得到所述初定位信息，否则根据前一时刻的位置信息以及速度信息进行拓扑定位，得到所述初定位信息。
5.根据权利要求4所述的基于节点编码的室内定位方法，其特征在于，利用GPS信号进行定位，得到所述初定位信息，具体为：
根据所述GPS信号获取GPS坐标，得到所述初定位信息；
根据前一时刻的位置信息以及速度信息进行拓扑定位，得到所述初定位信息，具体为：
其中，Xi为i时刻，即当前时刻的初定位信息，Xi-1为i-1时刻，即前一时刻的位置信息，di-j表示i-j-1时刻到i-j的移动距离，n为当前时刻距离初始时刻的时刻数。
6.根据权利要求1所述的基于节点编码的室内定位方法，其特征在于，根据所述初定位信息对所述视觉地图中节点进行筛选，得到初筛节点集，具体为：
将所述初定位信息转换为欧式坐标系下的欧式坐标：
X＝(x,y)＝τ(a,b)
其中，X＝...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡钊政，彭超，李飞，陶倩文，朱云涛，
申请(专利权)人：武汉威图传视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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