【技术实现步骤摘要】
面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器
本专利技术属于触觉传感器
,更具体地,设计并加工了一种柔性三维触觉传感器,可部署于机械手指尖端,用于机械手的仿人抓取。
技术介绍
触觉传感器测量原理主要分为压阻式,电容式,和压电式三种。此外磁感应式和光电式触觉传感器也有研究。目前利用触觉传感器来检测垂直于传感器表面的作用力很容易,在这方面的研究已经相当成熟,但是分布式柔性力触觉传感器技术还具有一定难度。柔性三维指的是触觉传感器从物理特性上具有类似于人类皮肤一样的柔性,可以覆盖在任意的载体表面测量三维力信息,从而感知目标对象的性质特征。触觉传感器是智能机器人与外界环境直接交互的重要媒介,实现具有柔性的触觉三维传感器是智能机器人的关键。薄膜压力传感器(ForceSensingResistor,FSR)是对压力敏感的高聚物,简称FSR。FSR薄膜传感器的压力与电阻值呈线性关系,从而可以通过测量电阻值获得压力信息,其体积小,重量轻,价格低,具有柔性,可部署于机械夹持器末端感测夹持物品,仿生机器人足下地面感测,哺乳类动物咬力测试生物实验,应用范围及其广泛。
技术实现思路
本专利技术提供了一种柔性三维触觉传感器的设计与制造方案,根据机械手仿人抓取特性,设计具有多接触面(底、左、右三面)、轻量,小型、可佩戴于机械手或机械夹持器等指端的分布式柔性三维触觉传感器。可应用于(但不限于)机械手针对不同物体形状和不同物体材质下抓取任务的多点触觉力信号采集。本专利技术的技术方案:面向仿人抓取的柔性三维触觉传感 ...
【技术保护点】
1.一种面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器,其特征在于,该面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器分为五层,第一层为上柔性非导电材料层,第二层为上电极层,第三层为力敏材料层,第四层为下电极层,第五层为下柔性非导电材料层,整体为对称结构;/n上电极层采用导电银浆以喷墨打印方式在柔性非导电材料层上印刷4行导线和28个圆形电极;/n中间层是力敏材料层,仅印刷于圆形电极处;/n下电极层采用导电银浆以喷墨打印方式在柔性非导电材料层上印刷7列导线和28个圆形电极;/n上电极层和下电极层可互换;/n面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器共有4行7列,28个传感单元,有11条输出导线,分别代表4行和7列,由此定位每个感应点。/n
【技术特征摘要】
1.一种面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器,其特征在于,该面向仿人抓取的柔性三维触觉传感器分为五层,第一层为上柔性非导电材料层,第二层为上电极层,第三层为力敏材料层,第四层为下电极层,第五层为下柔性非导电材料层,整体为对称结构;
上电极层采用导电银浆以喷墨打印方式在柔性非导电材料层上印刷4行导线和28个圆形电极;
中间层是力敏材料层,仅印刷于圆形电极处;
下电极层采用导电银浆以喷墨打印方式在柔性非导电材料层上印刷7列导线和...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘倩,郭竞文,陈锐,王爽,张强,魏小鹏,
申请(专利权)人:大连理工大学,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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