一种多导弹协同制导律设计方法技术

本发明专利技术公开了一种多导弹协同制导律设计方法，将各导弹的飞行过程划分为初制导段、中制导段以及末制导段，该方法主要包括，通过判断当前时刻导弹所处在初制导段、中制导段以及末制导段中的哪一个阶段，相应的计算出当前时刻导弹的加速度指令控制各导弹以期望的铅垂面、横侧向平面落角同时命中目标，该方法设计了初制导段、中制导段以及末制导段的制导律，为攻击时间约束、铅垂面与横侧向平面落角约束下的多飞行器多约束复合协同制导问题提供了一种可能的解决方案。

【技术实现步骤摘要】
一种多导弹协同制导律设计方法
本专利技术涉及导弹发射领域。更具体地，涉及一种包含初制导、中制导、末制导的复合制导策略，以及铅垂面落角约束、横侧向平面落角约束、攻击时间约束下的多导弹协同制导律设计方法。
技术介绍
根据已经公开的资料，在对水面大型舰艇、地面坚固掩体以及高价值装甲车辆等目标的攻击中，为追求最佳毁伤效果，有学者在文献【1】Ratnoo,A.,andGhose,D.Impactangleconstrainedguidanceagainstnon-stationarynon-maneuveringtargets[J],JournalofGuidanceControl,andDynamics，2010，33(1):269–275.中提出了铅垂面落角约束下的制导问题，并得到了十分有价值的研究成果，文献【2】熊少锋，魏明英，赵明元，熊华.考虑导弹速度时变的角度约束最优中制导律[J].控制理论与应用，2018，35(2):248-257.使用滑膜控制的思路，对【1】中的方法进行了改进，使得导弹能够以特定落角攻击运动目标。>随着预警探测等技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多导弹协同制导律设计方法，将各导弹的飞行过程划分为初制导段、中制导段以及末制导段，其特征在于，该方法包括：/nS1、根据目标与各导弹的初始位置建立空间直角坐标系，并得到在所述空间直角坐标系中目标的初值(x

【技术特征摘要】
1.一种多导弹协同制导律设计方法，将各导弹的飞行过程划分为初制导段、中制导段以及末制导段，其特征在于，该方法包括：
S1、根据目标与各导弹的初始位置建立空间直角坐标系，并得到在所述空间直角坐标系中目标的初值(xT(0),yT(0),zT(0))Τ和各导弹的初值(xi(0),yi(0),zi(0))Τ，其中，下标i表示各导弹序号；
S2、基于所述目标的初值和各导弹的初值计算各导弹的初制导段的期望弹道偏角和期望弹道倾角
S3、基于各导弹导引头工作状态判断当前时刻各导弹是否进入末制导段，当各导弹处于末制导段时，基于当前时刻各导弹的弹道偏角ψi和弹道倾角θi计算末制导段下各导弹的加速度指令，当各导弹未处于末制导段时，各导弹处于中制导段或初制导段；
S4、基于当前时刻各导弹的弹道偏角ψi和弹道倾角θi与所述初制导段的期望弹道偏角和期望弹道倾角判断当前时刻各导弹处于初制导段或中制导段，当各导弹处于初制导段时，计算初制导段下各导弹的加速度指令，当各导弹处于中制导段时，计算中制导段下各导弹的加速度指令；
S5、根据当前时刻各导弹的加速度指令，控制各导弹同时命中目标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S2中各导弹的初制导段的期望弹道偏角通过下式获得：



其中，Δψi为各导弹在初制导段期望弹道偏角的调节因子；
所述S2中各导弹的初制导段的期望弹道倾角通过下式获得：



其中，为Δθi各导弹在初制导段期望弹道倾角的调节因子。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3中基于各导弹导引头工作状态判断当前时刻各导弹是否进入末制导段包括：
各导弹导引头反馈预设信号，各导弹进入末制导段。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3和S4中当前时刻各导弹的弹道偏角ψi通过下式获得：
ψi＝atan2(-Vz,i/Vx,i)；
所述S3和S4中当前时刻各导弹的弹道倾角θi通过下式获得：



其中，Vx,i,Vy,i,Vz,i分别为导弹在所述空间直角坐标系下的速度分量。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述S3中计算末制导段下各导弹的加速度指令包括：
导弹在横侧向平面的加速度指令为：
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【专利技术属性】
技术研发人员：赵启伦，李文，王晓东，宋勋，
申请(专利权)人：北京电子工程总体研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11