一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法技术

一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法，属于立体车库控制技术领域。在梳齿搬运车的升降机构运行过程中，通过多台变频电机的码值的比较，增加同步控制模块实时精准速度补偿，保证在升降运动过程中多台变频电机的同步运行，实现位置的精准同步控制,确保多台变频电机连接轴的平衡，减少机械磨损，从而提高立体车库存取车过程的稳定性、安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法
本专利技术属于立体车库控制
，特别是涉及公交车、大型客车等重型车辆，具有多台变频电机控制车辆升降的梳齿搬运车控制系统，具体地说是一种多台变频电机在梳齿升降运行过程中应用同步控制模块，实现位置精准同步的控制方法。
技术介绍
机械式立体车库运营过程中，智能的、快速的、安全的、稳定的控制流程在存取车过程中占有重大意义。在平面移动类立体车库中，梳齿搬运车负责库位和穿梭车之间的车辆运送，具有升降和行走两大功能，其升降机构负责把梳齿车上的车辆存放到库位，或从库位上取车到梳齿车上，是整个存取车控制系统的重要组成部分。小型车立体车库中，由于车辆只有两三吨重，梳齿搬运车的升降机构只用一台变频电机即可满足工艺需求。但在大型车立体车库中，存放的都是十几吨重的公交车或大客车，一台变频电机无法满足工艺设计的要求，所以需要多台变频电机同时驱动梳齿搬运车的升降，保证多台变频电机的同步运行是尤为重要的，既可以承载车辆升降、又可以保持车辆重心平稳。多台变频电机同时运行的一般控制方法是，以低限位接近开关为校本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法，其特征在于：在立体车库梳齿搬运车升降机构上增加同步控制模块，该同步控制模块包括偏差计算选择器(11)、补偿系数选择器(12)、速度补偿发生器(13)；同步控制模块的输入端包括第一变频电机码值输入端X0、第二变频电机码值输入端X1、速度补偿系数输入端K、稳定限幅值输入端D、第一变频电机速度设定值输入端V0_IN；同步控制模块的输出端包括第一变频电机速度设定值输出端V0_OUT、第二变频电机速度设定值输出端V1；/n步骤一、以第一变频电机的码值为基准值，把第一变频电机与第二变频电机的码值分别作为偏差计算选择器(11)输入端X0、X1的输入值，...

【技术特征摘要】
1.一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法，其特征在于：在立体车库梳齿搬运车升降机构上增加同步控制模块，该同步控制模块包括偏差计算选择器(11)、补偿系数选择器(12)、速度补偿发生器(13)；同步控制模块的输入端包括第一变频电机码值输入端X0、第二变频电机码值输入端X1、速度补偿系数输入端K、稳定限幅值输入端D、第一变频电机速度设定值输入端V0_IN；同步控制模块的输出端包括第一变频电机速度设定值输出端V0_OUT、第二变频电机速度设定值输出端V1；
步骤一、以第一变频电机的码值为基准值，把第一变频电机与第二变频电机的码值分别作为偏差计算选择器(11)输入端X0、X1的输入值，第一变频电机速度设定值作为偏差计算选择器(11)输入端V_D的输入值，对第一偏差模块(111)和第二偏差模块(112)进行选择；偏差计算选择器(11)输入端V_D的输入值大于0，选择第一偏差模块(111)输出端D_X连接到偏差计算选择器(11)输出端Y；偏差计算选择器(11)输入端V_D的输入值小于0，选择第二偏差模块(112)输出端D_X连接到偏差计算选择器(11)输出端Y；偏差计算选择器(11)输出端Y连接到补偿系数选择器(12)输入端D_Y；
步骤二、速度补偿系数连接到补偿系数选择器(12)的速度补偿系数输入端K，作为系数PI调节器(124)输入端K_REF的输入值，补偿系数选择器(12)的输入端D_Y连接到系数PI调节器(124)输入端Y_REF，系数PI调节器(124)输出端K_OUT连接到系数选择器(125)输入端K_VALUE；
步骤三、补偿系数选择器(12)输入端D_Y的输入值通过绝对值模块ABS后连接到比较模块(122)输入端Y_ABS,稳定限幅值作为比较模块(122)输入端D的输入值；比较模块(122)输出端A_Y的输出值小于或等于0时，选择第一赋值模块(123...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑霖，孙燕京，张国强，李洁，李硕，赵智滔，
申请(专利权)人：北京首钢自动化信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11