【技术实现步骤摘要】
臂架控制系统、方法和作业车辆
本专利技术涉及作业车辆
，具体而言，涉及臂架控制系统、控制方法和作业车辆。
技术介绍
在相关技术中，混凝土泵车是一种多臂架作业车辆，混凝土泵车臂架属于多自由度运动系统，包括有多个臂节和油缸，油缸用于控制臂节的动作轨迹。目前，混凝土泵车智能臂架在运动结果上存在较大偏差，主要原因是两方面，一是静态偏差，包括几何形变和柔性形变，二是泵送冲击导致的动态偏差。目前的智能臂架控制只考虑到了静态偏差，导致累计误差过大，最终影响到对臂架的轨迹控制，降低了臂架动作的准确性和效率。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述技术问题中的至少之一。本专利技术的第一目的在于提供一种臂架控制系统。本专利技术的第二目的在于提供一种臂架控制方法。本专利技术的第三目的在于提供一种作业车辆。为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的实施例提供了一种臂架控制系统，用于驱动臂架向目标位置运动，臂架控制系统包括：动态补偿模块，与臂架连接，用于获取臂架振动的振动变形数据，且动态补偿模块根...
【技术保护点】
1.一种臂架控制系统，用于驱动臂架向目标位置运动，其特征在于，所述臂架控制系统包括：/n动态补偿模块，与所述臂架连接，用于获取所述臂架振动的振动变形数据，且所述动态补偿模块根据所述振动变形数据计算出减振数据；/n执行模块，与所述动态补偿模块和所述臂架分别信号连接，所述执行模块获取来自所述动态补偿模块的所述减振数据，以根据所述减振数据驱动所述臂架做减振运动；/n静态补偿模块，与所述臂架连接，用于计算出减振运动之后的所述臂架的位置数据；/n控制模块，与所述静态补偿模块和所述执行模块分别通讯连接，用于获取来自所述动态补偿模块的位置数据，且所述控制模块根据所述位置数据控制所述执行模...
【技术特征摘要】
1.一种臂架控制系统，用于驱动臂架向目标位置运动，其特征在于，所述臂架控制系统包括：
动态补偿模块，与所述臂架连接，用于获取所述臂架振动的振动变形数据，且所述动态补偿模块根据所述振动变形数据计算出减振数据；
执行模块，与所述动态补偿模块和所述臂架分别信号连接，所述执行模块获取来自所述动态补偿模块的所述减振数据，以根据所述减振数据驱动所述臂架做减振运动；
静态补偿模块，与所述臂架连接，用于计算出减振运动之后的所述臂架的位置数据；
控制模块，与所述静态补偿模块和所述执行模块分别通讯连接，用于获取来自所述动态补偿模块的位置数据，且所述控制模块根据所述位置数据控制所述执行模块驱动所述臂架向所述目标位置运动。
2.根据权利要求1所述的臂架控制系统，其特征在于，所述臂架包括多个依次互相连接的臂节，所述执行模块包括：
油缸，设于相邻的两个所述臂节之间，用于驱动所述臂节运动；
多路阀，与所述油缸连接；
其中，所述控制模块根据所述位置数据控制所述多路阀的流量和电流，使所述油缸驱动所述臂节向所述目标位置运动。
3.根据权利要求2所述的臂架控制系统，其特征在于，所述动态补偿模块包括：
采集单元，获取所述臂节振动产生的正弦曲线；
计算单元，与所述采集单元信号连接，用于获取来自所述采集单元的所述正弦曲线，且所述计算单元根据所述正弦曲线获取所述振动变形数据；
压力检测装置，设于所述臂节上，用于获取所述臂节受到的压力的压力值；
控制单元，与所述计算单元和所述压力检测装置分别通讯连接，用于分别获取来自所述计算单元和所述压力检测装置的所述振动变形数据和所述压力值；
其中，所述控制单元根据所述压力值计算出所述执行模块的补偿电流，所述控制单元根据所述振动变形数据计算出所述执行模块的工作频率，所述控制单元根据所述工作频率和所述补偿电流计算出所述减振数据。
4.根据权利要求2所述的臂架控制系统，其特征在于，所述静态补偿模块包括：
参数获取单元，用于获取所述臂节的位置参数；
动态模型，与所述参数获取单元通讯连接，用于获取来自所述参数获取单元的所述位置参数，所述动态模型根据所述位置参数计算出所述臂节的形变量，且所述动态模型根据所述形变量获取所述位置数据；
其中，所述动态模型与所述控制模块连接，所述控制模块用于获取来自所述动态模型的所述位置数据。
5.一种臂架控制方法，其特征在于，采用权...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈明星，易秀明，蔡自立，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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