臂架控制系统、方法和作业车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种臂架控制系统、方法和作业车辆，用于控制臂架向目标位置运动。臂架控制系统包括：位置检测装置，适于获取臂架的第一位置参数；角度检测装置，适于检测臂节的角度，并获取实时角度值；控制器，适于获取来自位置检测装置的第一位置参数和来自角度检测装置的实时角度值；其中，第一位置位于臂架的末端，控制器根据第一位置参数和目标位置计算出目标位置的目标角度范围阈值，控制器比较实时角度值和目标角度范围阈值以获取比较结果，控制器根据比较结果控制臂节向目标位置运动。本发明专利技术通过直接获取臂架的第一位置的第一位置参数，能够快速且准确地获取到第一位置参数准确，以减少臂架向目标位置运动的误差。

【技术实现步骤摘要】
臂架控制系统、方法和作业车辆
本专利技术涉及作业车辆
，具体而言，涉及臂架控制系统、控制方法和作业车辆。
技术介绍
在相关技术中，混凝土泵车是一种多臂架作业车辆，混凝土泵车臂架属于多自由度运动系统，包括有多个臂节和油缸，油缸用于控制臂节的动作轨迹。目前的智能臂架控制无论采用哪种形式，都需要获取臂架的末端位置，在获取臂架的末端位置时，受到各臂节的检测角度偏差的影响，导致累计误差过大，最终影响到对臂架的轨迹控制，降低了臂架动作的准确性和效率。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述技术问题中的至少之一。本专利技术的第一目的在于提供一种臂架控制系统。本专利技术的第二目的在于提供一种臂架控制方法。本专利技术的第三目的在于提供一种作业车辆。为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的实施例提供了一种臂架控制系统，用于控制臂架向目标位置运动，臂架包括多个依次相互连接的臂节，臂架控制系统包括：位置检测装置，适于获取臂架的第一位置的第一位置参数；角度检测装置，设于臂节上，适于检测臂节的角度，并获取实时角度值；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种臂架控制系统，用于控制臂架向目标位置运动，所述臂架包括多个依次相互连接的臂节，其特征在于，所述臂架控制系统包括：/n位置检测装置，适于获取所述臂架的第一位置的第一位置参数；/n角度检测装置，设于所述臂节上，适于检测所述臂节的角度，并获取实时角度值；/n控制器，与所述位置检测装置和所述角度检测装置分别信号连接，适于获取来自所述位置检测装置的所述第一位置参数和来自所述角度检测装置的所述实时角度值；/n其中，所述第一位置位于所述臂架的末端，所述控制器根据所述第一位置参数和所述目标位置计算出所述目标位置的目标角度范围阈值，所述控制器比较所述实时角度值和所述目标角度范围阈值以获取比较结果，所述控...

【技术特征摘要】
1.一种臂架控制系统，用于控制臂架向目标位置运动，所述臂架包括多个依次相互连接的臂节，其特征在于，所述臂架控制系统包括：
位置检测装置，适于获取所述臂架的第一位置的第一位置参数；
角度检测装置，设于所述臂节上，适于检测所述臂节的角度，并获取实时角度值；
控制器，与所述位置检测装置和所述角度检测装置分别信号连接，适于获取来自所述位置检测装置的所述第一位置参数和来自所述角度检测装置的所述实时角度值；
其中，所述第一位置位于所述臂架的末端，所述控制器根据所述第一位置参数和所述目标位置计算出所述目标位置的目标角度范围阈值，所述控制器比较所述实时角度值和所述目标角度范围阈值以获取比较结果，所述控制器根据所述比较结果控制所述臂架向所述目标位置运动。


2.根据权利要求1所述的臂架控制系统，其特征在于，所述位置检测装置包括：
第一接收天线，设于所述第一位置，适于接收卫星发射的位置信号；
第二接收天线，设于第二位置，适于接收所述卫星发射的定位信号；
接收机；
其中，所述第二位置为基准位置，所述第一接收天线和所述第二接收天线分别与所述接收机通讯连接，所述接收机根据所述位置信号和定位信号获取所述第一位置的所述第一位置参数。


3.根据权利要求1所述的臂架控制系统，其特征在于，还包括：
油缸，设于相邻的两个所述臂节之间，适于驱动所述臂节运动；
压力检测装置，设于所述臂节上，适于检测来自所述臂节的压力，并获取压力值；
多路阀，与所述油缸连接，适于调节所述油缸的流量；
其中，所述压力检测装置与所述控制器信号连接，所述控制器适于获取来自所述压力检测装置的所述压力值，并根据所述压力值控制所述多路阀的流量。


4.一种臂架控制方法，采用如权利要求1至3中任一项所述的臂架控制系统，其特征在于，所述臂架控制方法包括如下步骤：
获取所述臂架的第一位置的第一位置参数；
根据所述第一位置参数获取每个所述臂节的目标位置的目标角度值；
获取每个所述臂节的实时角度值；
根据所述目标角度值获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：易秀明，沈明星，双纪文，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43