【技术实现步骤摘要】
双足机器人
本申请属于仿生机器人
，尤其涉及一种双足机器人。
技术介绍
双足机器人是一种仿生类型的机器人，能够实现机器人的双足行走和相关动作。传统的双足机器人，通常会在上身与大腿之间、大腿与小腿之间、小腿与脚部之间各个腿部关节处设置不同舵机以实现关节运动，这样整机质量较大，腿部结构在工作过程中的惯量比较大，针对腿部惯量大而对机器人姿态影响较大的情况，会增大双足机器人步行稳定性控制算法的难度要求，并引起舵机的功耗比较大。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种双足机器人，以解决现有双足机器人整机质量较大、腿部结构在工作过程中的惯量较大的技术问题。本申请实施例提供一种双足机器人，包括：上身架及成对间隔布置于所述上身架的腿部结构；每个腿部结构包括第一舵机、第二舵机、第一摇杆、第一连杆、第二摇杆、第二连杆与支撑脚；所述第一舵机与所述第二舵机沿所述上身架的前后方向设于所述上身架；所述第一舵机的输出轴轴线与所述第二舵机的输出轴轴线平行间隔设置；所述第一舵机的输出轴与所述第一...
【技术保护点】
1.一种双足机器人，其特征在于，包括：上身架及成对间隔布置于所述上身架的腿部结构；/n每个腿部结构包括第一舵机、第二舵机、第一摇杆、第一连杆、第二摇杆、第二连杆与支撑脚；/n所述第一舵机与所述第二舵机沿所述上身架的前后方向设于所述上身架；所述第一舵机的输出轴轴线与所述第二舵机的输出轴轴线平行间隔设置；/n所述第一舵机的输出轴与所述第一摇杆的一端固定，所述第一连杆的两端分别枢接于所述第一摇杆与所述支撑脚；/n所述第二舵机的输出轴与所述第二摇杆的一端固定，所述第二连杆的两端分别枢接于所述第二摇杆与所述支撑脚。/n
【技术特征摘要】
1.一种双足机器人，其特征在于，包括：上身架及成对间隔布置于所述上身架的腿部结构；
每个腿部结构包括第一舵机、第二舵机、第一摇杆、第一连杆、第二摇杆、第二连杆与支撑脚；
所述第一舵机与所述第二舵机沿所述上身架的前后方向设于所述上身架；所述第一舵机的输出轴轴线与所述第二舵机的输出轴轴线平行间隔设置；
所述第一舵机的输出轴与所述第一摇杆的一端固定，所述第一连杆的两端分别枢接于所述第一摇杆与所述支撑脚；
所述第二舵机的输出轴与所述第二摇杆的一端固定，所述第二连杆的两端分别枢接于所述第二摇杆与所述支撑脚。
2.如权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，每个腿部结构还包括摆动架，所述第一舵机与所述第二舵机固定于所述摆动架上，所述摆动架转动装配于所述上身架；
所述双足机器人还包括与所述腿部结构一一对应的侧摆驱动组件，用于使所述腿部结构相对所述上身架侧向摆动，所述侧摆驱动组件的输出端固定于所述摆动架。
3.如权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，所述摆动架的两端分别转动安装于所述上身架，所述摆动架具有供所述第一舵机安装的第一安装位及供所述第二舵机安装的第二安装位，所述摆动架具有与所述第一舵机的输出轴对应设置的第一过孔，所述摆动架具有与所述第二舵机的输出轴对应设置的第二过孔。
4.如权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，所述摆动架的其中一端设有角度限位件，所述上身架设有用于与所述角度限位件阻挡配合以限定所述摆动架的摆动范围的限位销。
5.如权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，每个所述侧摆驱动组件包括第三舵机及用于将所述第三舵机的动力传递至所述摆动架的侧摆传动机构；
所述第三舵机位于所述腿部结构的上方且固定在所述上身架，所述侧摆传动机构的两端分别连接于所述第三舵机的输出轴与所述摆动架。
6.如权利要求5所述的双足机器人，其特征在于，所述侧摆传动机构为双曲柄机构，所述双曲柄机构包括第一曲柄、第二曲柄与第三连杆，所述第一曲柄固定于所述第三舵机的输出轴，所述第二曲柄固定于所述摆动架，所述第三连杆的两端分别枢接于所述第一曲柄与所述第二曲柄。
7.如权利要求6所述的双足机器人，其特征在于，所述第三连杆的数量为二，两个所述第三连杆平行间隔设置，两个所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李海雷，郭宜劼，赵明国，杨国平，黑光军，董浩，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。