一种应用于水田环境的运载平台制造技术

本发明专利技术公开了一种应用于水田环境的运载平台，包括运载平台主体、连接于所述运载平台主体侧面的多个摆动腿机构；所述摆动腿机构包括腿部支架、用于实现腿部支架的前后摆动驱使运载平台主体前后位移的腰关节、用于实现腿部支架的踢腿运动以辅助运载平台主体完成步态的髋关节和膝关节；所述运载平台主体的前后两端设有超声波测距模块，用于检测运载平台主体运动过程中与前后障碍物的距离；所述腿部支架上设有减震结构，用于减缓行进中对运载平台主体的冲击。本发明专利技术的应用于水田环境的运载平台可以实现在小规模水田中平稳运载物资，达到在水田中代替人力劳动、提高效率的目的，同时能减缓平台在水田行走时下陷问题，可实现水田高效作业。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于水田环境的运载平台
本专利技术属于农业机械的
，更具体涉及一种应用于水田环境的运载平台，适用于水田环境工作的自动移动。
技术介绍
目前，我国植保机械多适用于旱田，对于水田工作的需求，大多只简单地更换水田轮。复杂的泥脚条件导致传统拖拉机如轮式拖拉机和履带式拖拉机无法很好地工作，这样不仅影响工作效率，还可能会出现打滑，下陷等问题，严重的甚至导致前进困难。且部分小规模水田无法采用大型的拖拉机来运载农作物和实现喷药作业工作，因而我国迫切需求小型且能在水田高效率运行的移动自走平台装置。水田自走平台需要实现水田的直立行走并有一定的运载能力。水田环境复杂多变，地面泥泞不平，足式移动相比传统的轮式、履带式和蠕动式，具有地形适应能力强、越障通过性能好、移动方向可全方位调整、机动性好等优势。且六足与其它足式移动机器人相比，具有更好的动态稳定性及容错性，是水田复杂作业环境的最佳选择。且水田自走平台用类似机械足的结构，减少了对水田的踩踏与破坏，增加作物的产量；与传统运载平台对比，自走平台可以实现自动化，减少协同操作的工作者人数，提高了工作效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：包括运载平台主体(4)、连接于所述运载平台主体(4)侧面的多个摆动腿机构(5)；/n所述摆动腿机构(5)包括腿部支架(9)、用于实现腿部支架(9)的前后摆动驱使运载平台主体(4)前后位移的腰关节(3)、用于实现腿部支架(9)的踢腿运动以辅助运载平台主体(4)完成步态的髋关节(2)和膝关节(1)；/n所述运载平台主体(4)的前后两端设有超声波测距模块(8)，用于检测运载平台主体(4)运动过程中与前后障碍物的距离；/n所述腿部支架(9)上设有减震结构，用于减缓行进中对运载平台主体(4)的冲击。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：包括运载平台主体(4)、连接于所述运载平台主体(4)侧面的多个摆动腿机构(5)；
所述摆动腿机构(5)包括腿部支架(9)、用于实现腿部支架(9)的前后摆动驱使运载平台主体(4)前后位移的腰关节(3)、用于实现腿部支架(9)的踢腿运动以辅助运载平台主体(4)完成步态的髋关节(2)和膝关节(1)；
所述运载平台主体(4)的前后两端设有超声波测距模块(8)，用于检测运载平台主体(4)运动过程中与前后障碍物的距离；
所述腿部支架(9)上设有减震结构，用于减缓行进中对运载平台主体(4)的冲击。


2.根据权利要求1所述的一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：所述腰关节(3)、髋关节(2)和膝关节(1)均包括用于提供扭矩的舵机、与舵机连接的舵机盘和舵机支架，舵机通过各自的舵机盘安装在对应的舵机支架上。


3.根据权利要求2所述的一种应用于水田环境的运载平台，其特征在于：所述舵机支架呈U形板结构，所述腰关节(3)的舵机支架(31)与所述运载平台主体(4)相固定，腰...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国忠，张妮，龚玥旻，刘浩蓬，董昭，王伟康，
申请(专利权)人：华中农业大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42