腿部机构及多足机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种腿部机构及多足机器人，腿部机构包括：关节组件，关节组件包括侧摆舵机、均由侧摆舵机驱动侧摆的小腿舵机和大腿舵机以及舵机框架，至少大腿舵机固定于舵机框架内；大腿结构件，由大腿舵机驱动；小腿传动组件，由小腿舵机驱动；以及小腿结构件，转动连接于大腿结构件且由小腿舵机通过小腿传动组件驱动；大腿结构件、小腿传动组件和小腿结构件设于舵机框架的同一侧。本发明专利技术提供的腿部机构及多足机器人，大腿结构件、小腿传动组件和小腿结构件模块化，能够很方便的与舵机框架分离，从而便于更换关节组件以及模块化的大腿结构件、小腿传动组件和小腿结构件。

【技术实现步骤摘要】
腿部机构及多足机器人
本专利技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种腿部机构及多足机器人。
技术介绍
多足机器人以多足动物为仿生对象，具有像多足动物那样灵活运动的潜在能力，如四足机器人稳定性较好，六足机器人工作效率较高。多足机器人可用于灾难救援、勘测探索、安防巡检等多个领域。多足机器人由于其灵活性较强，多用于环境较为恶劣的场景，在恶劣场景中使用时，机器人腿部的腿部结构件、腿部舵机等容易损坏，不容易更换。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种腿部机构及多足机器人，以解决现有技术中存在的机器人腿部的结构件、舵机等不容易更换的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种腿部机构，包括：关节组件，所述关节组件包括侧摆舵机、小腿舵机、大腿舵机以及舵机框架，所述小腿舵机、所述大腿舵机以及所述舵机框架均由所述侧摆舵机驱动侧摆，至少所述大腿舵机固定于所述舵机框架内；大腿结构件，由所述大腿舵机驱动；小腿传动组件，由所述小腿舵机驱动；以及小腿结构件，转动连接于所述大腿结构件且由所述小腿舵机通过所述小腿传动组件驱动；所述大腿结构件、所述小腿传动组件和所述小腿结构件设于所述舵机框架的同一侧。在一个实施例中，所述大腿舵机和所述小腿舵机并排固定于所述舵机框架内，且所述大腿舵机的输出轴和所述小腿舵机的输出轴平行设置。在一个实施例中，所述大腿结构件转动连接于所述小腿舵机的输出轴，且所述大腿舵机的输出轴和所述大腿结构件之间设有第一大腿传动组件。在一个实施例中，所述第一大腿传动组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端固定连接于所述大腿舵机的输出轴，所述第二连杆的一端转动连接于所述第一连杆，所述第二连杆的另一端转动连接于所述大腿结构件。在一个实施例中，所述小腿传动组件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的远离所述第四连杆一端固定连接于所述小腿舵机的输出轴，所述第四连杆的其中一端转动连接于所述第三连杆，所述第四连杆的另一端转动连接于所述小腿结构件。在一个实施例中，所述小腿传动组件设于所述大腿结构件内。在一个实施例中，所述大腿结构件固定连接于所述大腿舵机的输出轴，所述小腿传动组件包括第一轮式组件和第一连杆组件，所述第一轮式组件的第一传动轮固定连接于所述小腿舵机的输出轴，所述第一轮式组件的第二传动轮连接于所述大腿舵机的输出轴，所述第一连杆组件传动连接于所述第二传动轮和所述小腿结构件之间。在一个实施例中，所述第二传动轮与所述大腿舵机的输出轴同轴设置。在一个实施例中，所述第一轮式组件为链轮组件，所述链轮组件包括第一传动轮、第二传动轮和链条，所述第一传动轮和所述第二传动轮均为链轮；或者，所述第一轮式组件为带轮组件，所述带轮组件包括第一传动轮、第二传动轮和皮带，所述第一传动轮和所述第二传动轮均为皮带轮；或者，所述第一轮式组件为齿轮组件，所述齿轮组件包括相互啮合的第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮和第二传动轮均为齿轮。在一个实施例中，所述第一连杆组件包括第五连杆和第六连杆，所述第五连杆的远离所述第六连杆的一端固定于所述第二传动轮，所述第六连杆的一端转动连接于所述第五连杆，所述第六连杆的另一端转动连接于所述小腿结构件。在一个实施例中，所述大腿舵机的输出轴和所述大腿结构件之间设有第二大腿传动组件，所述大腿结构件通过所述第二大腿传动组件驱动所述大腿结构件旋转。在一个实施例中，所述小腿传动组件包括第二轮式组件和第二连杆组件，所述第二轮式组件的第三传动轮固定连接于所述小腿舵机的输出轴，所述第二连杆组件传动连接于所述第二轮式组件的第四传动轮和所述小腿结构件之间。在一个实施例中，所述第四传动轮和所述第二大腿传动组件的动力输出轴同轴设置。在一个实施例中，所述第二连杆组件包括第七连杆和第八连杆，所述第七连杆的远离所述第八连杆的一端固定于所述第四传动轮，所述第八连杆的一端转动连接于所述第七连杆，所述第八连杆的另一端转动连接于所述小腿结构件。在一个实施例中，所述第二大腿传动组件和所述第二轮式组件均为链轮组件、带轮组件或齿轮组件。在一个实施例中，所述大腿舵机固定于所述舵机框架内，所述大腿结构件固定连接于所述大腿舵机的输出轴，且所述小腿舵机固定于所述大腿结构件内。在一个实施例中，所述小腿传动组件为第一同步轮组件。在一个实施例中，所述小腿舵机包括小腿电机、与所述小腿电机分体设置的减速器以及传动连接所述小腿电机和所述减速器的第二同步轮组件。本专利技术还提供一种多足机器人，包括上述的腿部机构。本专利技术提供的腿部机构及多足机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术腿部机构包括关节组件、大腿结构件、小腿结构件和小腿传动组件，关节组件包括侧摆舵机、大腿舵机、小腿舵机和舵机框架，至少大腿舵机固定在舵机框架内，且大腿结构件、小腿传动组件和小腿结构件设于舵机框架的同一侧，使得大腿结构件、小腿传动组件和小腿结构件模块化，能够很方便的与舵机框架分离，从而便于更换全部或部分关节组件以及模块化的大腿结构件、小腿传动组件和小腿结构件。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的腿部机构的立体结构图；图2为本专利技术实施例一提供的腿部机构的爆炸结构图；图3为本专利技术实施例一提供的腿部机构的侧视图(隐藏部分大腿结构件)；图4为本申请实施例二提供的腿部机构的立体结构图；图5为本申请实施例三提供的腿部机构的立体结构图；图6为本申请实施例三提供的腿部机构的爆炸结构图；图7为本申请实施例四提供的腿部机构的立体结构图；图8为本申请实施例四提供的腿部机构的爆炸结构图；图9为本专利技术实施例四提供的腿部机构的剖视图；图10为本专利技术实施例五提供的腿部机构的立体结构图；图11为本专利技术实施例五提供的腿部机构的的内部结构图；图12为本专利技术实施例提供的四足机器人的立体结构图。其中，图中各附图标记：100-腿部机构；1-关节组件；11-侧摆舵机；12-大腿舵机；13-小腿舵机；14-舵机框架；2-大腿结构件；21-大腿前盖；22-大腿后盖；3-小腿结构件；4a-小腿传动组件；41-第三连杆；42-第四连杆；5a-第一大腿传动组件；51-第一连杆；52-第二连杆；6-脚部结构件；7a-连杆端盖；200-腿部机构；7b-连杆端盖；71-凸台；300-腿部机构；4b-小腿传动组件；43-第一轮式组件；431-第一传动轮；432-第二传动轮；433-链条；434-顶链器；44-第一连杆组件；441-第五连杆；442-第六连杆；400-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腿部机构，其特征在于，包括：/n关节组件，所述关节组件包括侧摆舵机、小腿舵机、大腿舵机以及舵机框架，所述小腿舵机、所述大腿舵机以及所述舵机框架均由所述侧摆舵机驱动侧摆，至少所述大腿舵机固定于所述舵机框架内；/n大腿结构件，由所述大腿舵机驱动；/n小腿传动组件，由所述小腿舵机驱动；以及/n小腿结构件，转动连接于所述大腿结构件且由所述小腿舵机通过所述小腿传动组件驱动；/n所述大腿结构件、所述小腿传动组件和所述小腿结构件设于所述舵机框架的同一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种腿部机构，其特征在于，包括：
关节组件，所述关节组件包括侧摆舵机、小腿舵机、大腿舵机以及舵机框架，所述小腿舵机、所述大腿舵机以及所述舵机框架均由所述侧摆舵机驱动侧摆，至少所述大腿舵机固定于所述舵机框架内；
大腿结构件，由所述大腿舵机驱动；
小腿传动组件，由所述小腿舵机驱动；以及
小腿结构件，转动连接于所述大腿结构件且由所述小腿舵机通过所述小腿传动组件驱动；
所述大腿结构件、所述小腿传动组件和所述小腿结构件设于所述舵机框架的同一侧。


2.如权利要求1所述的腿部机构，其特征在于：所述大腿舵机和所述小腿舵机并排固定于所述舵机框架内，且所述大腿舵机的输出轴和所述小腿舵机的输出轴平行设置。


3.如权利要求2所述的腿部机构，其特征在于：所述大腿结构件转动连接于所述小腿舵机的输出轴，且所述大腿舵机的输出轴和所述大腿结构件之间设有第一大腿传动组件。


4.如权利要求3所述的腿部机构，其特征在于：所述第一大腿传动组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端固定连接于所述大腿舵机的输出轴，所述第二连杆的一端转动连接于所述第一连杆，所述第二连杆的另一端转动连接于所述大腿结构件。


5.如权利要求3所述的腿部机构，其特征在于：所述小腿传动组件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的远离所述第四连杆一端固定连接于所述小腿舵机的输出轴，所述第四连杆的其中一端转动连接于所述第三连杆，所述第四连杆的另一端转动连接于所述小腿结构件。


6.如权利要求5所述的腿部机构，其特征在于：所述小腿传动组件设于所述大腿结构件内。


7.如权利要求2所述的腿部机构，其特征在于：所述大腿结构件固定连接于所述大腿舵机的输出轴，所述小腿传动组件包括第一轮式组件和第一连杆组件，所述第一轮式组件的第一传动轮固定连接于所述小腿舵机的输出轴，所述第一轮式组件的第二传动轮连接于所述大腿舵机的输出轴，所述第一连杆组件传动连接于所述第二传动轮和所述小腿结构件之间。


8.如权利要求7所述的腿部机构，其特征在于：所述第二传动轮与所述大腿舵机的输出轴同轴设置。


9.如权利要求7所述的腿部机构，其特征在于：所述第一轮式组件为链轮组件，所述链轮组件包括第一传动轮、第二传动轮和链条，所述第一传动轮和所述第二传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海雷，徐喆，赵明国，张伟宁，黑光军，董浩，杨国平，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44