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本发明提供了一种腿部机构及多足机器人，腿部机构包括：关节组件，关节组件包括侧摆舵机、均由侧摆舵机驱动侧摆的小腿舵机和大腿舵机以及舵机框架，至少大腿舵机固定于舵机框架内；大腿结构件，由大腿舵机驱动；小腿传动组件，由小腿舵机驱动；以及小腿结构件...
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