一种车辆电机的扭矩控制方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆电机的扭矩控制方法、装置和车辆，所述的方法包括：判断车辆电机的扭矩是否过零；若所述车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩保持第一预设值设定时长；能够使得传动链齿轮间能够紧密贴合，不会形成反复的震荡；从而避免车辆的抖动。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆电机的扭矩控制方法、装置和车辆
本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种车辆电机的扭矩控制方法、装置和车辆。
技术介绍
由于油气资源的匮乏和环境污染问题日益突出，电动汽车作为新一代的清洁能源汽车，也越来越受到重视。随着电动汽车技术的不断革新，近年来电动汽车的普及速度异常迅猛。随着电动汽车的日益普及，其安全性和舒适性也越来越受到人们的关注。在驾驶电动车辆的过程中，电动车辆中电机的扭矩会进行换向，包括：由正向扭矩转换为负向扭矩，或者由负向扭矩转换为正向扭矩；进而在扭矩换向过程中会出现扭矩过零。当扭矩过零时，传动齿轮的啮合面会立即发生变化，由于传动链齿轮之间存在间隙，主动轮会经过一个短暂的加速然后撞击到啮合面，对会产生一个较大的冲击。此外，正常请求电机扭矩时，我们希望电机扭矩响应越快越好。但是电机扭矩过零越快，扭矩响应越快，造成的冲击就会越大。现有技术中，通常采用通过限制电机扭矩过零时的斜率来避免强烈的冲击感产生，来有效降低冲击，实现防抖。但是低速行驶的电动车辆而言，当扭矩处于零附近时，传动齿轮处于自由状态，这时再请求电机施加扭矩，容易产生转速低频抖动。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆电机的扭矩控制方法，以抑制扭矩过零造成的抖动。本专利技术实施例还提供了一种车辆电机的扭矩控制装置和车辆，以保证上述方法的实施。为了解决上述问题，本专利技术公开了一种车辆电机的扭矩控制方法，包括判断车辆电机的扭矩是否过零；若所述车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩保持第一预设值设定时长。可选地，所述的方法还包括：获取期望扭矩；当所述期望扭矩由正方向转向为负方向，并在负方向上的扭矩值上升至大于第二预设值时，控制所述车辆电机的扭矩由正方向转向为负方向。可选地，所述判断车辆电机的扭矩是否过零，包括：判断所述车辆电机的扭矩是否由正方向转向为负方向；当确定所述车辆电机的扭矩由正方向转向为负方向时，确定所述车辆电机的扭矩过零。可选地，所述若所述车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩保持第一预设值设定时长，包括：若确定车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩的扭矩值上升为第一预设值；保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值，并判断所述期望扭矩在负方向上的扭矩值是否降低至第二预设值；当所述期望扭矩在负方向上的扭矩值降低至第二预设值时，确定保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值的时长达到设定时长，则结束保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值。可选地，所述的方法还包括：在所述期望扭矩在正方向上的扭矩值下降至第一预设值的过程中，控制所述车辆电机的扭矩跟随期望扭矩；在所述期望扭矩的扭矩值由在正方向上的第一预设值下降至零并转换为负方向，且在负方向上的扭矩值上升至第二预设值的过程中，保持所述车辆电机的扭矩为正方向且扭矩值为第一预设值。可选地，所述的方法还包括：在所述期望扭矩在负方向上的扭矩值从第二预设值下降至第一预设值的过程中，控制所述车辆电机的扭矩跟随期望扭矩；在所述期望扭矩在负方向上的扭矩值从第一预设值下降为零的过程中，保持所述车辆电机的扭矩为负方向且扭矩值为第一预设值。可选地，所述的方法还包括：当所述期望扭矩由负方向转向为正方向时，控制所述车辆电机的扭矩跟随期望扭矩。可选地，所述的方法应用于低速运动的车辆中。本专利技术实施例还提供了一种车辆电机的扭矩控制装置，包括：判断模块，用于判断车辆电机的扭矩是否过零；第一控制模块，用于若所述车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩保持第一预设值设定时长。可选地，所述的装置还包括：获取模块，用于获取期望扭矩；第二控制模块，用于当所述期望扭矩由正方向转向为负方向，并在负方向上的扭矩值上升至大于第二预设值时，控制所述车辆电机的扭矩由正方向转向为负方向。可选地，所述判断模块，用于判断所述车辆电机的扭矩是否由正方向转向为负方向；当确定所述车辆电机的扭矩由正方向转向为负方向时，确定所述车辆电机的扭矩过零。可选地，所述第一控制模块，用于若确定车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩的扭矩值上升为第一预设值；保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值，并判断所述期望扭矩在负方向上的扭矩值是否降低至第二预设值；当所述期望扭矩在负方向上的扭矩值降低至第二预设值时，确定保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值的时长达到设定时长，则结束保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值。可选地，所述的装置还包括：第三控制模块，用于在所述期望扭矩在正方向上的扭矩值下降至第一预设值的过程中，控制所述车辆电机的扭矩跟随期望扭矩；保持模块，用于在所述期望扭矩的扭矩值由在正方向上的第一预设值下降至零并转换为负方向，且在负方向上的扭矩值上升至第二预设值的过程中，保持所述车辆电机的扭矩为正方向且扭矩值为第一预设值。可选地，所述的装置还包括：第四控制模块，用于在所述期望扭矩在负方向上的扭矩值从第二预设值下降至第一预设值的过程中，控制所述车辆电机的扭矩跟随期望扭矩；第五控制模块，用于在所述期望扭矩在负方向上的扭矩值从第一预设值下降为零的过程中，保持所述车辆电机的扭矩为负方向且扭矩值为第一预设值。可选地，所述的装置还包括：第六控制模块，用于当所述期望扭矩由负方向转向为正方向时，控制所述车辆电机的扭矩跟随期望扭矩。可选地，所述的装置应用于低速运动的车辆中。本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如上述实施例所述的车辆电机的扭矩控制方法。本专利技术实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如所述实施例所述的车辆电机的扭矩控制方法。与现有技术相比，本专利技术实施例包括以下优点：本专利技术实施例中，可以判断车辆电机的扭矩是否过零，在确定车辆电机的扭矩过零时，控制电机的扭矩保持第一预设值设定时长，能够使得传动链齿轮间能够紧密贴合，不会形成反复的震荡；从而避免车辆的抖动。附图说明图1是本专利技术的一种车辆电机的扭矩控制方法实施例的步骤流程图；图2a是本专利技术的一种车辆电机的扭矩控制方法可选实施例的步骤流程图；图2b是本专利技术实施例的一种车辆电机的扭矩控制曲线示意图；图3是本专利技术的一种车辆电机的扭矩控制装置实施例的结构框图；图4是本专利技术的一种车辆电机的扭矩控制装置可选实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。本专利技术实施例提供的一种车辆电机的扭矩控制方法，通过对电机扭矩的过零控制，抑制电机的扭矩过零时造成的抖动。参照图1，示出了本专利技术的一种车辆电机的扭矩控制方法实施例的步骤流程图。步骤102、判断车辆电机的扭矩是否过零。步骤104、若所述车辆电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆电机的扭矩控制方法，其特征在于，包括：/n判断车辆电机的扭矩是否过零；/n若所述车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩保持第一预设值设定时长。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆电机的扭矩控制方法，其特征在于，包括：
判断车辆电机的扭矩是否过零；
若所述车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩保持第一预设值设定时长。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的方法还包括：
获取期望扭矩；
当所述期望扭矩由正方向转向为负方向，并在负方向上的扭矩值上升至大于第二预设值时，控制所述车辆电机的扭矩由正方向转向为负方向。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断车辆电机的扭矩是否过零，包括：
判断所述车辆电机的扭矩是否由正方向转向为负方向；
当确定所述车辆电机的扭矩由正方向转向为负方向时，确定所述车辆电机的扭矩过零。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩保持第一预设值设定时长，包括：
若确定车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩的扭矩值上升为第一预设值；
保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值，并判断所述期望扭矩在负方向上的扭矩值是否降低至第二预设值；
当所述期望扭矩在负方向上的扭矩值降低至第二预设值时，确定保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值的时长达到设定时长，则结束保持所述车辆电机的扭矩为第一预设值。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的方法还包括：
在所述期望扭矩在正方向上的扭矩值下降至第一预设值的过程中，控制所述车辆电机的扭矩跟随期望扭矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈集辉，艾治国，胡渊，王浩杰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44