鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，包括：两组Y1轴定梁组件；由Y1轴定梁组件支撑并可沿Y1轴定梁组件轴向运动的X轴动梁组件；可沿X轴动梁组件轴向运动的Z轴基座组件、Z轴机械臂组件和Y2轴动梁组件；其中，Z轴机械臂组件穿过Z轴基座组件并可在Z轴基座组件内运动，同时由Z轴基座组件带动沿X轴动梁组件轴向运动；Y2轴动梁组件设置在Z轴机械臂组件的下端；Y2轴动梁组件可相对Z轴机械臂组件运动。由桁架机械手负责各台热压机在鼓式刹车片生产过程中的供料、喷涂脱模剂、刮平填料、成品取出、装填隔板等操作，提高了运动速度、减少了操作时间，还可以缩短运动空间、避免干涉。

【技术实现步骤摘要】
鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手
本专利技术涉及一种鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，属于机械

技术介绍
鼓式刹车热压成型过程中目前采取人工操作或自动的上料工序，且均是单机生产，未形成自动化生产线，这样生产效率低、人工成本高，且工人在高温高粉尘环境下工作，不利于身体健康。另一方面，采用手工装填隔板，隔板与模具型腔四周的间隙较大，造成鼓式刹车片的成型精度低，后续加工量增加。通过采用机械手代替了部分人工操作，实现自动上料、装填隔板等操作。但是由于鼓式刹车热压成型的工艺需要，机械手的悬臂需要伸入热压机的内部，悬臂长度至少850mm，如果将悬臂轴做成一根，其长度太长，旋转的半径大，不仅容易发生碰撞干涉，而且运动速度也慢，且刚度差，不稳定。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，可以实现鼓式刹车片生产过程中多种功能需求下对机械手的运动要求。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案如下：一种鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，包括：两组Y1轴定梁组件；由Y1轴定梁组件支撑并可沿Y1轴定梁组件轴向运动的X轴动梁组件；可沿X轴动梁组件轴向运动的Z轴基座组件、Z轴机械臂组件和Y2轴动梁组件；其中，Z轴机械臂组件穿过Z轴基座组件并可在Z轴基座组件内运动，同时由Z轴基座组件带动沿X轴动梁组件轴向运动；Y2轴动梁组件设置在Z轴机械臂组件的下端；Y2轴动梁组件可相对Z轴机械臂组件运动。进一步地，X轴动梁组件相对Y1轴定梁组件的运动、Z轴基座组件相对X轴动梁组件的运动、Z轴机械臂组件相对Y2轴动梁组件的运动均采用一设置在自身上的电机驱动的齿轮和设置在相对运动对象上的齿条相互啮合传动实现。进一步地，所述Z轴基座组件内包括一由电机驱动的齿轮，所述Z轴机械臂组件中包括与所述齿轮相啮合运动的齿条，通过齿条与齿轮的啮合传动实现Z轴机械臂组件在Z轴基座组件内运动。进一步地，所述Z轴机械臂组件中包括一由固定在Y2轴连接板上的电机驱动的齿轮，Y2轴动梁组件中包括沿Y2轴动梁设置的齿条，通过齿条与齿轮的啮合传动实现Y2轴动梁组件相对于Z轴机械臂组件运动。进一步地，所述Y2轴动梁组件中的下导轨上设置有可沿下导轨运动的W轴滑板，在Y2轴动梁的内腔中设置有同步带传动系统，同步带传动系统包括分别设置在Y2轴动梁内腔两端的两个同步带轮和连接两个同步带轮的同步齿形带；Y2轴动梁的两侧开有轴向切口，定固定夹一端与Y2轴连接板固定连接，另一端穿过切口与Y2轴动梁内腔中的同步齿形带的一侧固定连接；动固定夹一端与W轴滑板固定连接，另一端穿过切口与Y2轴动梁内腔中的同步齿形带的另一侧固定连接。进一步地，所述W轴滑板上设置一由旋转气缸驱动转动的转盘。进一步地，Y2轴动梁内腔两端的两个同步带轮中，其中一个同步带轮的轮轴与Y2轴动梁固定连接，另一个同步带轮的轮轴通过张紧块与Y2轴动梁位置可调节地连接。进一步地，所述张紧块固定在Y2轴动梁上，张紧块的两个端面设置有可对应容纳另一个同步带轮轮轴两端在其中调节的长孔；张紧块的端面侧面设置有通孔，张紧螺钉穿过所述通孔与所述的另一个同步带轮轮轴螺纹副连接。进一步地，所述X轴动梁组件包括一X轴动梁，所述X轴动梁沿长度方向开设有中空的可容纳Z轴机械臂组件的切槽。本专利技术所达到的有益效果：本专利技术提供一种鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，可以实现鼓式刹车片生产过程中多种功能需求下对机械手的运动要求。多台热压机配置1台桁架机械手，由桁架机械手负责各台热压机在鼓式刹车片生产过程中的供料、喷涂脱模剂、刮平填料、成品取出、装填隔板等操作，提高了运动速度、减少了操作时间，还可以缩短运动空间、避免干涉。附图说明图1桁架机械手的轴测图；图2图1桁架机械手的I处放大图；图3图1桁架机械手的II处放大剖切图；图4X轴动梁的三维模型；图5图1桁架机械手的Ⅲ处放大剖切图；图中：51-立柱；52-Y1轴定梁组件；53-X轴动梁组件；54-Z轴基座组件；55-Z轴机械臂组件；56-Y2轴动梁组件；5201-支撑梁；5202-Y1轴定梁；5203-Y1轴齿条；5204-Y1轴导轨。5301-X轴动梁；53011-切槽；5302-X轴导轨；5303-X轴齿条；5304-Y1轴电机；5305-连接板；5306-电机固定板；5307-Y1轴滑座；5308-Y1轴齿轮；5401-X轴滑座；5402-电机固定板；5403-X轴电机；5404-X轴齿轮；5405-Z轴电机；5406-Z轴齿轮；5407-Z轴基座；5501-Z轴机械臂；5502-Z轴导轨；5503-Z轴齿条；5504-Y2轴电机；5505-Y2轴连接板；5506-Y2轴齿轮；5601-Y2轴动梁；56011-切口；5602-定固定夹；5603-Y2轴齿条；5604-Y2轴导轨；5605-同步齿形带；5606-动固定夹；5607-张紧块；5608-固定块；5609-同步带传动系统；5610-张紧螺钉；5611-W轴导轨；5612-W轴滑板；5613-旋转气缸；56131-转盘。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。在本方案的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。本实施例中的桁架机械手具有X、Y、Z轴三个方向的直线运动，还具有绕Z轴的旋转运动，即W轴。鼓式刹车片生产过程中，X轴负责对不同的热压机进行操作，而Y轴负责对热压机的供料、装填隔板、成品推至输送线等操作，因此Y轴的行程较长，约2000mm，且要悬臂伸入热压机的内部，悬臂长度至少850mm，如果将Y轴做成一根，其长度太长，绕Z轴旋转的半径大，不仅容易发生碰撞干涉，而且运动速度也慢，因此本专利技术设计了两根串联的Y1、Y2轴来实现双横移运动，既可以提高运动速度、减少操作时间，也可以缩短运动空间、避免干涉。因此该桁架机械手为五轴机械手。在鼓式刹车片生产过程中，桁架机械手具有夹持料斗、装填隔板、取出成品、喷涂脱模剂、刮平填料的功能。如果设计多台机械手来完成这些功能，不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，其特征是，/n包括：/n两组Y1轴定梁组件；/n由Y1轴定梁组件支撑并可沿Y1轴定梁组件轴向运动的X轴动梁组件；/n可沿X轴动梁组件轴向运动的Z轴基座组件、Z轴机械臂组件和Y2轴动梁组件；/n其中，/nZ轴机械臂组件穿过Z轴基座组件并可在Z轴基座组件内运动，同时由Z轴基座组件带动沿X轴动梁组件轴向运动；/nY2轴动梁组件设置在Z轴机械臂组件的下端；Y2轴动梁组件可相对Z轴机械臂组件运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，其特征是，
包括：
两组Y1轴定梁组件；
由Y1轴定梁组件支撑并可沿Y1轴定梁组件轴向运动的X轴动梁组件；
可沿X轴动梁组件轴向运动的Z轴基座组件、Z轴机械臂组件和Y2轴动梁组件；
其中，
Z轴机械臂组件穿过Z轴基座组件并可在Z轴基座组件内运动，同时由Z轴基座组件带动沿X轴动梁组件轴向运动；
Y2轴动梁组件设置在Z轴机械臂组件的下端；Y2轴动梁组件可相对Z轴机械臂组件运动。


2.根据权利要求1所述的鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，其特征是，X轴动梁组件相对Y1轴定梁组件的运动、Z轴基座组件相对X轴动梁组件的运动、Z轴机械臂组件相对Y2轴动梁组件的运动均采用一设置在自身上的电机驱动的齿轮和设置在相对运动对象上的齿条相互啮合传动实现。


3.根据权利要求1所述的鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，其特征是，所述Z轴基座组件内包括一由电机驱动的齿轮，所述Z轴机械臂组件中包括与所述齿轮相啮合运动的齿条，通过齿条与齿轮的啮合传动实现Z轴机械臂组件在Z轴基座组件内运动。


4.根据权利要求1所述的鼓式刹车片热压成型生产线用双横移桁架机械手，其特征是，所述Z轴机械臂组件中包括一由固定在Y2轴连接板上的电机驱动的齿轮，Y2轴动梁组件中包括沿Y2轴动梁设置的齿条，通过齿条与齿轮的啮合传动实现Y2轴动梁组件相对于Z轴机械臂组件运动。


5.根据权利要求4所述的鼓式刹车...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊，陈国华，吴何畏，付正飞，刘亚丽，杨晓平，张海燕，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：发明
国别省市：湖北;42