一种用于湿地泥样采集的机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种用于湿地泥样采集的机器人，该机器人可用于河口湿地的淤泥和泥土采集。其特征在于包括底座、铲斗、电机、储存箱和漂浮箱。底座上安装有固定座，内部可放置两个采集箱，采集箱底部有L型弯管，可通过工具将其从固定座中取出；固定座侧面安装有电机，电机驱动挡板转动，当一个样品采集完毕后，挡板将盖住该采集箱，防止样品被污染。固定座上安装有两个机械臂，机械臂连接铲斗，通过两个电机的配合实现采集动作。底座侧面安装有连接座，连接座上装有主动轮和支撑轮，电机带动主动轮使机器人履带移动。底座下部有可伸缩漂浮箱，涨潮时，漂浮箱下伸使机器人浮于水面上。机器人装有前后摄像头，操作人员通过视频观察周边状况。

【技术实现步骤摘要】
一种用于湿地泥样采集的机器人
本专利技术属于机器人装备
，涉及一种用于湿地泥样采集机器人。技术背景湿地采集泥土样品采用传统人工方式时，具有诸多不便：湿地的淤泥阻碍人的运动，且随时会涨潮，环境较为恶劣。本机器人可替代人工前往湿地深处进行泥样采集，通过操作者的遥控，机器人可前往两处不同位置分别采集样品。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种用于湿地泥样采集机器人，代替人工进行泥样采集。本专利技术采用了如下技术方案：一种用于湿地泥土采集的机器人，其特征在于：包括底座，控制板，电池，固定座，储存箱A，挡板，储存箱B，机械臂，铲斗，电机A，电机B，电机C，支撑轮，履带，主动轮，漂浮箱，摄像头A，连接座，电机D，电机E，连杆，摄像头B。为了采集多份样品，所述底座上安装有一个固定座，固定座前后可分别放入储存箱A和储存箱B，储存箱内部焊接有一根L型弯管，可通过弯管方便地将整个储存箱取出；固定座侧面安装有电机C，电动机连接有挡板，其作用为在第一份泥土样品采集时遮盖储存箱B，在采集完毕后通过电动机翻转挡板，遮盖储存箱A防止其受到污染，直至返回。为了实现自动挖掘动作，所述固定座上安装有两个机械臂，通过电机B驱动机械臂旋转。机械臂上安装有铲斗和电动机，通过机械臂上的电机A转动铲斗，实现挖掘动作。挖掘动作和回收动作的程序储存在控制板的单片机中，操作人员发出指令后，铲斗和机械臂会按照预定的程序进行动作，每次动作两个电动机将相互配合转过预设的角度，从而实现泥样的采集回收。如果遇到特殊情况，操作人员可切换至手动操作模式来控制挖掘动作。为了实现在复杂地形下的运动，所述连接座上安装有主动轮、电机D和支撑轮，主动轮通过电机D实现转动，带动履带转动，从而使机器人在湿地上的移动。所述底座下方安装有两根连杆，连杆的另一侧与漂浮箱通过销连接。涨潮时，地面人员对其发出指令，电动机转动时带动连杆另一端向下旋转，漂浮箱也随之下移，使机器人能浮在水面之上。有益效果：人工方式采集泥样不方便且不安全，本专利技术提供一种用于湿地泥样采集机器人，代替人工进行采集作业，提高了采集效率。附图说明图1为本专利技术实施例中用于湿地泥样采集机器人的主要结构示意图。图2为本专利技术实施例中用于湿地泥样采集机器人的侧面结构示意图。图中：1-底座；2-控制板；3-电池；4-固定座；5-储存箱A；6-挡板；7-储存箱B；8-机械臂；9-铲斗；10-电机A；11-电机B；12-电机C；13-支撑轮；14-履带；15-主动轮；16-漂浮箱；17-摄像头A；18-连接座；19-电机D；20-电机E；21-连杆；22-摄像头B。图3为本专利技术实施例中用于湿地泥样采集机器人的采集流程框图。具体实施方式结合图3所示，本专利技术提供的一种用于湿地泥样采集机器人具体实施方式如下。一种用于湿地泥土采集的机器人，其特征在于：包括底座1，控制板2，电池3，固定座4，储存箱A5，挡板6，储存箱B7，机械臂8，铲斗9，电机A10，电机B11，电机C12，支撑轮13，履带14，主动轮15，漂浮箱16，摄像头A17，连接座18，电机D19，电机E20，连杆21，摄像头B22。步骤1：对采样机器人进行自校，确保采集装置和地面操控平台正常运作。步骤2：将机器人放置于湿地上，地面人员通过控制器对其发出运动指令，使其前往采集地点A。来当采集地点A后开始按照预定的采掘动作进行挖掘，电机A10和电机B11转过指定角度，将所采集的泥样通过铲斗9运至储存箱A上方，电机A带动铲斗9翻转将泥样放置于储存箱A5内。步骤3：电机C12转动，带动挡板6旋转，盖住储存箱A5，防止其在接下来的采集过程中样品受到污染。操作人员继续发出指令，小车前往下一采集地点B。步骤4：来到采集地点B后开始按照预定的采掘动作进行挖掘，电机A10和电机B11转过指定角度，将所采集的泥样通过铲斗9运至储存箱B上方，电机A10带动铲斗9翻转将泥样放置于储存箱B7内。步骤5：采集完毕后机器人返回，带回两份泥土样品。步骤6：地面人员在操作过程中通过摄像头A17和摄像头B22实时监控机器人周围情况，如遇涨潮则放下漂浮箱16。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于湿地泥土采集的机器人，其特征在于：包括底座(1)，控制板(2)，电池(3)，固定座(4)，储存箱A(5)，挡板(6)，储存箱B(7)，机械臂(8)，铲斗(9)，电机A(10)，电机B(11)，电机C(12)，支撑轮(13)，履带(14)，主动轮(15)，漂浮箱(16)，摄像头A(17)，连接座(18)，电机D(19)，电机E(20)，连杆(21)，摄像头B(22)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于湿地泥土采集的机器人，其特征在于：包括底座(1)，控制板(2)，电池(3)，固定座(4)，储存箱A(5)，挡板(6)，储存箱B(7)，机械臂(8)，铲斗(9)，电机A(10)，电机B(11)，电机C(12)，支撑轮(13)，履带(14)，主动轮(15)，漂浮箱(16)，摄像头A(17)，连接座(18)，电机D(19)，电机E(20)，连杆(21)，摄像头B(22)。


2.根据权利要求1所述的一种用于湿地泥土采集的机器人，其特征在于所述底座(1)上安装有一个固定座(4)，固定座(4)前后可分别放入储存箱A(5)和储存箱B(7)，储存箱内部焊接有一根L型弯管，可通过弯管将整个储存箱取出；固定座侧面安装有电机C(12)，电动机连接有挡板(6)，其作用为在第一份泥土样品采集时遮盖储存箱B(7)，在采集完毕后通过电动机翻转挡板(6)，遮盖储存箱A(5)防止其受到污染。


3.根据权利要求1所述的一种用于湿地泥土采集的机器人，其特征在于所述固定座(4)上安装有两个机械臂(8)，通过电机B(11)驱动机械臂(8)旋转；机械臂上安装有铲斗(9)，通过机械臂(8)上的电机A(10)转动铲斗(9)，实现...

【专利技术属性】
技术研发人员：高奇石，丁涛，汪超强，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33