一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置及其控制方法制造方法及图纸

本申请公开了一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置及其控制方法，该多关节驱动装置包括：关节绑缚件，用于绑缚人体关节；驱动组件，至少包括一驱动线，并通过驱动线连接关节绑缚件；控制器，连接驱动组件，用于在检测到人体处于第一运动状态时，控制驱动组件收缩驱动线，以拉动关节绑缚件，或在检测到人体处于第二运动状态时，控制驱动组件断电，以使驱动线可被外力拉伸。通过这样的方式，能够避免驱动线的挤出或缠绕。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置及其控制方法
本申请涉及人体助力
，具体涉及一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置及其控制方法。
技术介绍
对于长期负重行走的士兵，关节驱动装置可以帮助其减少能量消耗，提高士兵附中执行任务的能力，在单兵作战系统中起到重要作用；对于下肢功能障碍患者，关节驱动装置可以通过任务型的康复训练，恢复患者的肢体功能，常用于中风患者下肢功能，或老年人行走辅助，关节驱动装置在重建下肢功能障碍患者的运动能力，以及改善老年人生活质量方面具有重要意义。由于关节驱动装置通常是借助电机进行驱动，在关节驱动装置的实际使用中，电机带动线盘转动实现柔性绳的拉紧和放松时，不可避免会出现放松时柔性绳挤出或者缠绕的情况，因此如何避免关节反向运动导致柔性绳挤出或缠绕的情况，成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本申请提供一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置及其控制方法，能够避免驱动线的挤出或缠绕。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置，该多关节驱动装置包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置，其特征在于，所述多关节驱动装置包括：/n关节绑缚件，用于绑缚人体关节；/n驱动组件，至少包括一驱动线，并通过所述驱动线连接所述关节绑缚件；/n控制器，连接所述驱动组件，用于在检测到人体处于第一运动状态时，控制所述驱动组件收缩所述驱动线，以拉动所述关节绑缚件，或在检测到人体处于第二运动状态时，控制所述驱动组件断电，以使所述驱动线可被外力拉伸。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性下肢外骨骼多关节驱动装置，其特征在于，所述多关节驱动装置包括：
关节绑缚件，用于绑缚人体关节；
驱动组件，至少包括一驱动线，并通过所述驱动线连接所述关节绑缚件；
控制器，连接所述驱动组件，用于在检测到人体处于第一运动状态时，控制所述驱动组件收缩所述驱动线，以拉动所述关节绑缚件，或在检测到人体处于第二运动状态时，控制所述驱动组件断电，以使所述驱动线可被外力拉伸。


2.根据权利要求1所述的多关节驱动装置，其特征在于，
所述驱动组件包括：
绕线盘，用于设置所述驱动线；
电磁离合器，所述绕线盘套设于所述电磁离合器；
电机，连接所述电磁离合器，用于带动所述电磁离合器转动；
其中，所述控制器连接所述电磁离合器，用于在检测到人体处于第一运动状态时，控制所述电磁离合器上电，以使所述电磁离合器吸附所述绕线盘，或在检测到人体处于第二运动状态时，控制所述电磁离合器断电，以使所述电磁离合器脱离所述绕线盘。


3.根据权利要求2所述的多关节驱动装置，其特征在于，
所述驱动组件还包括：
加长轴，所述电磁离合器套设于所述加长轴；
螺钉，连接所述加长轴和所述电机的输出轴；
第一垫片，设置于所述螺钉和所述加长轴之间；
第二垫片，设置于所述加长轴和所述电机的输出轴之间。


4.根据权利要求3所述的多关节驱动装置，其特征在于，
所述多关节驱动装置还包括：
躯干绑缚件，连接所述驱动组件，用于将所述驱动组件固定于人体躯干；
所述驱动组件还包括固定座，所述固定座包括固定部和连接部，所述固定部包括一通孔，所述电机固定于所述固定部，且所述电机的输出轴穿过所述通孔，所述连接部用于连接所述躯干绑缚件。


5.根据权利要求2所述的多关节驱动装置，其特征在于，
所述绕线盘包括第一线槽和第二线槽；
所述关节绑缚件包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新宇，曹武警，陈春杰，刘静帅，方涛，王大帅，王卓，张宇，刘贻达，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44