一种机器人的缓冲机构制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人的缓冲机构，包括底座，所述底座的顶部设置有机器人本体，所述底座底部的四角设置有插销，所述插销靠近底座的一端依次贯穿底座和机器人本体并延伸至机器人本体的顶部，所述机器人本体与底座均与插销活动连接，所述底座顶部的四角均设置有压簧。本发明专利技术通过设置压簧，能够利用变形力将震动削弱，而剩余震动力会传递至减震垫的内部进行进一步消除，通过压簧与减震垫的双重缓冲，能够达到提高行驶中的机器人本体稳定性的效果，解决了现有的焊接机器人不具备缓冲机构，在复杂道路行驶过程中，焊接机器人内部元件相互之间容易产生干性碰撞，导致焊接机器人的使用寿命降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的缓冲机构
本专利技术涉及机器人
，具体为一种机器人的缓冲机构。
技术介绍
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，焊接机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳，使之能进行焊接，切割或热喷涂。部分爬行式焊接机器人多是通过车轮进行驱动，但是现有的焊接机器人不具备缓冲机构，在复杂道路行驶过程中，焊接机器人内部元件相互之间容易产生干性碰撞，导致焊接机器人的使用寿命降低。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提出的问题，本专利技术的目的在于提供一种机器人的缓冲机构，具备减震缓冲的优点，解决了现有的焊接机器人不具备缓冲机构，在复杂道路行驶过程中，焊接机器人内部元件相互之间容易产生干性碰撞，导致焊接机器人的使用寿命降低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人的缓冲机构，包括底座，所述底座的顶部设置有机器人本体，所述底座底部的四角设置有插销，所述插销靠近底座的一端依次贯穿底座和机器人本体并延伸至机器人本体的顶部，所述机器人本体与底座均与插销活动连接，所述底座顶部的四角均设置有压簧，所述压簧远离底座的一端与机器人本体的底部接触，所述机器人本体的底部设置有减震垫，所述减震垫远离机器人本体的一侧与压簧的顶部接触，所述减震垫的材质为阻尼材料。作为本专利技术优选的，所述机器人本体的顶部固定连接有连接板，所述连接板的前侧设置有转轮，所述转轮的背面固定连接有正反牙丝杠，所述正反牙丝杠的后端贯穿至连接板的背面并与连接板通过轴承活动连接，所述正反牙丝杠表面的前侧与后侧均螺纹连接有位于插销内侧的调节板，所述调节板外侧的两端均固定连接有定位柱，所述定位柱远离调节板的一端贯穿插销并延伸至插销的外侧。作为本专利技术优选的，所述连接板背面的左侧与右侧均固定连接有导杆，所述导杆位于正反牙丝杠的左侧与右侧，所述导杆远离连接板的一端贯穿至调节板的背面并与调节板滑动连接。作为本专利技术优选的，所述机器人本体的顶部固定连接有位于正反牙丝杠背面的立板，所述正反牙丝杠与导杆的后端均贯穿立板并延伸至立板的内部，所述正反牙丝杠与立板通过轴承活动连接，所述导杆与立板固定连接。作为本专利技术优选的，所述正反牙丝杠的表面螺纹连接有位于连接板前侧的套管，所述套管的背面与连接板的正面接触，所述套管的表面固定连接有延伸杆。作为本专利技术优选的，所述底座的顶部固定连接有气管，所述气管远离底座的一侧与机器人本体的底部固定连接，所述气管的表面开设有减压孔。作为本专利技术优选的，还包括若干调节组件，对称设置在所述机器人本体下端：所述调节组件包括：固定箱，所述固定箱上端设置安装槽；支撑体，下端固定连接在所述安装槽底端中部，所述支撑体上端设置第三球形槽，所述支撑体内设置与所述第三球形槽下端连通的竖直通孔；竖直固定杆，上端固定连接在所述机器人本体下端；支撑球，固定连接在所述竖直固定杆下端；所述支撑体左右两侧对称设置辅助限位组件，所述辅助限位组件包括：第一转轴，与所述固定箱前后侧壁转动连接，所述第一转轴上固定连接有第一齿轮；第二转轴，与所述固定箱前后侧壁转动连接、且第二转轴位于所述第一转轴下方远离所述支撑体的一侧，所述第二转轴上固定连接有所述第一齿轮啮合的第二齿轮；弧形杆，固定连接在所述第一转轴上；第一连接杆，固定连接在所述第二转轴上；L形连接杆，由上端的竖直段和设置在所述竖直段朝向所述支撑体的一侧的水平段构成；所述竖直段与所述弧形杆固定连接，所述支撑体一侧设置第一通孔，所述水平段从所述第一通孔伸入所述支撑体内；支撑组件，设置在所述竖直通孔内；所述支撑组件包括：凹槽，设置在所述安装槽中部下端，所述凹槽与所述安装槽连通；电动缸，固定连接在所述凹槽内，所述电动缸的伸缩端竖直朝上设置；固定板，固定连接在所述电动缸的伸缩端；第二弹簧，下端固定连接所述固定板上；支撑块，上端设置第四球形槽，所述支撑块下端设置推块，所述第二弹簧上端与所述支撑块下端固定连接，所述推块位于所述水平段上方，所述支撑块位于所述支撑球正下方；第三弹簧，一端与所述安装槽内壁固定连接，另一端与所述L形连接杆固定连接；位移传感器，设置在所述支撑块上；控制器，与所述位移传感器、电动缸电连接。作为本专利技术优选的，所述底座底端连接有若干车轮；所述缓冲机构还包括：若干振动传感器，分别设置在所述底座上，用于检测对应的压簧的振动频率；若干距离传感器，设置在所述底座下端周侧，且位于同一高度上，用于检测其所在处距离地面高度；检测装置，设置在所述底座上，用于检测所述车轮的移动速度和加速度；控制器、报警装置，均设置在所述机器人本体上，所述控制器与所述振动传感器、距离传感器、检测装置、报警装置电连接，所述控制器基于所述振动传感器、距离传感器、检测装置控制所述报警装置工作。作为本专利技术优选的，所述控制器基于所述振动传感器、距离传感器、检测装置控制所述报警装置工作，包括：步骤1：所述控制器基于所述振动传感器、距离传感器计算第一报警评估值S1；其中，K1为底座平衡影响系数，N为距离传感器的数量，Hi为第i个距离传感器检测值，H0为N个距离传感器中任一个距离传感器检测值，K2为压簧平衡影响系数，M为压簧的数量，fj为第j个振动传感器检测值，f0为M个振动传感器中任一个振动传感器检测值，步骤2：所述控制器基于所述检测装置计算第二报警评估值S2；v为检测装置检测的速度值，v0为预设的车轮安全速度，a为检测装置检测的加速度值，a0为预设的车轮的安全加速度，e为常数，取值为2.72；步骤3：所述控制器比较所述第一报警评估值与第一报警阈值，及比较所述第二报警评估值与第二报警阈值，当所述第一报警评估值大于等于第一报警阈值且所述第二报警评估值大于等于第二报警阈值，所述控制器控制报警装置发出第一报警提示；当所述第一报警评估值大于等于第一报警阈值且所述第二报警评估值小于第二报警阈值，所述控制器控制报警装置发出第二报警提示；当所述第一报警评估值小于第一报警阈值且所述第二报警评估值大于等于第二报警阈值，所述控制器控制报警装置发出第三报警提示。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：1、本专利技术通过设置压簧，能够利用变形力将震动削弱，而剩余震动力会传递至减震垫的内部进行进一步消除，通过压簧与减震垫的双重缓冲，能够达到提高行驶中的机器人本体稳定性的效果，解决了现有的焊接机器人不具备缓冲机构，在复杂道路行驶过程中，焊接机器人内部元件相互之间容易产生干性碰撞，导致焊接机器人的使用寿命降低的问题。2、本专利技术通过设置连接板、转轮、正反牙丝杠、调节板和定位柱，能够便于使用者对底座进行安装拆卸，避免底座与机器人本体出现分离，可以提高压簧的收缩效果。3、本专利技术通过设置导杆，能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的缓冲机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部设置有机器人本体(2)，所述底座(1)底部的四角设置有插销(3)，所述插销(3)靠近底座(1)的一端依次贯穿底座(1)和机器人本体(2)并延伸至机器人本体(2)的顶部，所述机器人本体(2)与底座(1)均与插销(3)活动连接，所述底座(1)顶部的四角均设置有压簧(4)，所述压簧(4)远离底座(1)的一端与机器人本体(2)的底部接触，所述机器人本体(2)的底部设置有减震垫(5)，所述减震垫(5)远离机器人本体(2)的一侧与压簧(4)的顶部接触，所述减震垫(5)的材质为阻尼材料。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的缓冲机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部设置有机器人本体(2)，所述底座(1)底部的四角设置有插销(3)，所述插销(3)靠近底座(1)的一端依次贯穿底座(1)和机器人本体(2)并延伸至机器人本体(2)的顶部，所述机器人本体(2)与底座(1)均与插销(3)活动连接，所述底座(1)顶部的四角均设置有压簧(4)，所述压簧(4)远离底座(1)的一端与机器人本体(2)的底部接触，所述机器人本体(2)的底部设置有减震垫(5)，所述减震垫(5)远离机器人本体(2)的一侧与压簧(4)的顶部接触，所述减震垫(5)的材质为阻尼材料。


2.根据权利要求1所述的一种机器人的缓冲机构，其特征在于：所述机器人本体(2)的顶部固定连接有连接板(6)，所述连接板(6)的前侧设置有转轮(7)，所述转轮(7)的背面固定连接有正反牙丝杠(8)，所述正反牙丝杠(8)的后端贯穿至连接板(6)的背面并与连接板(6)通过轴承活动连接，所述正反牙丝杠(8)表面的前侧与后侧均螺纹连接有位于插销(3)内侧的调节板(9)，所述调节板(9)外侧的两端均固定连接有定位柱(10)，所述定位柱(10)远离调节板(9)的一端贯穿插销(3)并延伸至插销(3)的外侧。


3.根据权利要求2所述的一种机器人的缓冲机构，其特征在于：所述连接板(6)背面的左侧与右侧均固定连接有导杆(11)，所述导杆(11)位于正反牙丝杠(8)的左侧与右侧，所述导杆(11)远离连接板(6)的一端贯穿至调节板(9)的背面并与调节板(9)滑动连接。


4.根据权利要求3所述的一种机器人的缓冲机构，其特征在于：所述机器人本体(2)的顶部固定连接有位于正反牙丝杠(8)背面的立板(12)，所述正反牙丝杠(8)与导杆(11)的后端均贯穿立板(12)并延伸至立板(12)的内部，所述正反牙丝杠(8)与立板(12)通过轴承活动连接，所述导杆(11)与立板(12)固定连接。


5.根据权利要求2所述的一种机器人的缓冲机构，其特征在于：所述正反牙丝杠(8)的表面螺纹连接有位于连接板(6)前侧的套管(13)，所述套管(13)的背面与连接板(6)的正面接触，所述套管(13)的表面固定连接有延伸杆(14)。


6.根据权利要求1所述的一种机器人的缓冲机构，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定连接有气管(15)，所述气管(15)远离底座(1)的一侧与机器人本体(2)的底部固定连接，所述气管(15)的表面开设有减压孔(16)。


7.根据权利要求1所述的一种机器人的缓冲机构，其特征在于：还包括若干调节组件(18)，对称设置在所述机器人本体(2)下端：
所述调节组件(18)包括：
固定箱(181)，所述固定箱(181)上端设置安装槽；
支撑体(182)，下端固定连接在所述安装槽底端中部，所述支撑体(182)上端设置第三球形槽(1821)，所述支撑体(182)内设置与所述第三球形槽(1821)下端连通的竖直通孔(1822)；
竖直固定杆(184)，上端固定连接在所述机器人本体(2)下端；
支撑球(183)，固定连接在所述竖直固定杆(184)下端；
所述支撑体(182)左右两侧对称设置辅助限位组件(185)，所述辅助限位组件(185)包括：第一转轴(1851)，与所述固定箱(181)前后侧壁转动连接，所述第一转轴(1851)上固定连接有第一齿轮；第二转轴(1852)，与所述固定箱(181)前后侧壁转动连接、且第二转轴(1852)位于所述第一转轴(1851)下方远离所述支撑体(182)的一侧，所述第二转轴(1852)上固定连接有所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泗运，
申请(专利权)人：广州云弈科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44