定位更新方法、装置和系统、移动设备控制方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及一种定位更新方法、装置和系统、移动设备控制方法及装置，所述方法包括：在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息时，获取所述移动设备在第一时间的定位信息，其中，获取的所述第一时间的定位信息至少根据前端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息确定；根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息；利用更新后的所述第一时间的定位信息更新所述移动设备在第一时段中至少一个时间的定位信息，所述第一时段为所述第一时间之后到下一次接收到所述移动设备的观测定位信息之前的时间段。

【技术实现步骤摘要】
定位更新方法、装置和系统、移动设备控制方法及装置
本公开涉及智能驾驶
，尤其涉及一种定位更新方法、装置和系统、移动设备控制方法及装置。
技术介绍
在对移动设备进行定位时，现在普遍认为需要综合多个传感器的测量结果来提升移动设备的定位精度和鲁棒性，从而可以应对单个传感器的局限性。
技术实现思路
本公开提出了一种移动设备的定位更新的技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种定位更新方法，包括：在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息时，获取所述移动设备在第一时间的定位信息，其中，获取的所述第一时间的定位信息至少根据前端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息确定；根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息；利用更新后的所述第一时间的定位信息更新所述移动设备在第一时段中至少一个时间的定位信息，所述第一时段为所述第一时间之后到下一次接收到所述移动设备的观测定位信息之前的时间段。在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：在接收到前端采集设备采集到的所述移动设备的观测定位信息时，根据所述观测定位信息确定所述移动设备在第二时间的定位信息，并将所述第二时间的定位信息存储为时间戳为第二时间的定位信息。在一些可能的实施方式中，所述获取所述移动设备在第一时间的定位信息，包括：在定位信息列表中查询时间戳与所述第一时间匹配的定位信息；将时间戳与所述第一时间匹配的定位信息作为获取的所述移动设备在第一时间的定位信息。在一些可能的实施方式中，在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息后，所述方法还包括：对所述后端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息进行标准化处理，所述标准化处理后的、所述后端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息的采集时间为所述第一时间。在一些可能的实施方式中，在接收到前端采集设备采集到的观测定位信息时，所述方法还包括：对所述前端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息进行标准化处理，所述标准化处理后的、所述前端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息的采集时间为所述第二时间。在一些可能的实施方式中，对所述观测定位信息进行标准化处理，包括：根据所述前端采集设备的采集频率和所述后端采集设备的采集频率中的最大采集频率，确定基准时间；将采集到观测定位信息的采集时间对齐到最接近的整数倍的基准时间。在一些可能的实施方式中，响应于所述移动设备的相邻两次的定位信息之间的时间差大于所述前端采集设备的采集周期，所述方法还包括：根据所述相邻两次的定位信息，确定所述相邻两次的定位信息对应的时间之间的至少一个时间点的定位信息。在一些可能的实施方式中，在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息后，根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息之前，所述方法还包括：确定接收到的、所述后端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息的采集时间晚于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间。在一些可能的实施方式中，在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：在确定接收到的、所述后端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息的采集时间早于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间时，丢弃接收到的、所述后端采集设备采集的、采集时间早于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间的观测定位信息。根据本公开的第二方面，提供了一种移动设备控制方法，其包括：通过第一方面中任意一项所述的定位更新方法获取定位信息；基于所述定位信息执行移动设备的运动控制。根据本公开的第三方面，提供了一种定位更新系统，包括：前端采集设备和后端采集设备，安装于移动设备上，均用于采集所述移动设备的观测定位信息；处理设备，用于在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息时，获取所述移动设备在第一时间的定位信息，其中，获取的所述第一时间的定位信息至少根据前端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息确定，并根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息，以及利用更新后的所述第一时间的定位信息更新所述移动设备在第一时段中至少一个时间的定位信息，所述第一时段为所述第一时间之后到下一次接收到所述移动设备的观测定位信息之前的时间段。在一些可能的实施方式中，所述系统还用于在接收到前端采集设备采集到的所述移动设备的观测定位信息时，根据所述观测定位信息确定所述移动设备在第二时间的定位信息，并将所述第二时间的定位信息存储为时间戳为第二时间的时间窗的定位信息。在一些可能的实施方式中，所述处理设备还用于：在定位信息列表中查询时间戳与所述第一时间匹配的定位信息；将时间戳与所述第一时间匹配的定位信息作为获取的所述移动设备在第一时间的定位信息。在一些可能的实施方式中，所述处理设备还用于：在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息后，对所述后端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息进行标准化处理，所述标准化处理后的、所述后端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息的采集时间为所述第一时间。在一些可能的实施方式中，所述处理设备还用于：在接收到前端采集设备采集到的观测定位信息时，对所述前端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息进行标准化处理，所述标准化处理后的、所述前端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息的采集时间为所述第二时间。在一些可能的实施方式中，所述处理设备还用于根据所述前端采集设备的采集频率和所述后端采集设备的采集频率中的最大采集频率，确定基准时间；将采集到观测定位信息的采集时间对齐到最接近的整数倍的基准时间。在一些可能的实施方式中，所述处理设备还用于：在所述移动设备的相邻两次的定位信息之间的时间差大于所述前端采集设备的采集周期时，根据所述相邻两次的定位信息，确定所述相邻两次的定位信息对应的时间之间的至少一个时间点的定位信息。在一些可能的实施方式中，所述处理设备还用于：在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息后，根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息之前，确定接收到的、所述后端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息的采集时间晚于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间。在一些可能的实施方式中，所述处理设备还用于在确定接收到的、所述后端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息的采集时间早于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间时，丢弃接收到的、所述后端采集设备采集的、采集时间早于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间的观测定位信息。根据本公开的第四方面，提供了一种移动设备控制装置，其包括：定位更新模块，用于通过第一方面中任意一项所述的定位更新方法获取定位信息；控制模块，用于基于所述定位信息执行移动设备的运动控制。根据本公开的第五方面，提供了一种定位更新装置，其包括：获取模块，用于在接收到后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位更新方法，其特征在于，包括：/n在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息时，获取所述移动设备在第一时间的定位信息，其中，获取的所述第一时间的定位信息至少根据前端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息确定；/n根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息；/n利用更新后的所述第一时间的定位信息更新所述移动设备在第一时段中至少一个时间的定位信息，所述第一时段为所述第一时间之后到下一次接收到所述移动设备的观测定位信息之前的时间段。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位更新方法，其特征在于，包括：
在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息时，获取所述移动设备在第一时间的定位信息，其中，获取的所述第一时间的定位信息至少根据前端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息确定；
根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息；
利用更新后的所述第一时间的定位信息更新所述移动设备在第一时段中至少一个时间的定位信息，所述第一时段为所述第一时间之后到下一次接收到所述移动设备的观测定位信息之前的时间段。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到前端采集设备采集到的所述移动设备的观测定位信息时，根据所述观测定位信息确定所述移动设备在第二时间的定位信息，并将所述第二时间的定位信息存储为时间戳为第二时间的定位信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动设备在第一时间的定位信息，包括：
在定位信息列表中查询时间戳与所述第一时间匹配的定位信息；
将时间戳与所述第一时间匹配的定位信息作为获取的所述移动设备在第一时间的定位信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息后，所述方法还包括：
对所述后端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息进行标准化处理，所述标准化处理后的、所述后端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息的采集时间为所述第一时间。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收到前端采集设备采集到的观测定位信息时，所述方法还包括：
对所述前端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息进行标准化处理，所述标准化处理后的、所述前端采集设备采集到所述移动设备的观测定位信息的采集时间为所述第二时间。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，对所述观测定位信息进行标准化处理，包括：
根据所述前端采集设备的采集频率和所述后端采集设备的采集频率中的最大采集频率，确定基准时间；
将采集到观测定位信息的采集时间对齐到最接近的整数倍的基准时间。


7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，响应于所述移动设备的相邻两次的定位信息之间的时间差大于所述前端采集设备的采集周期，所述方法还包括：
根据所述相邻两次的定位信息，确定所述相邻两次的定位信息对应的时间之间的至少一个时间点的定位信息。


8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息后，根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息之前，所述方法还包括：
确定接收到的、所述后端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息的采集时间晚于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间。


9.根据权利要求1-7中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定接收到的、所述后端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息的采集时间早于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间时，丢弃接收到的、所述后端采集设备采集的、采集时间早于所述移动设备的最后一次更新的定位信息对应的时间的观测定位信息。


10.一种移动设备控制方法，其特征在于，包括：
通过权利要求1-9中任意一项所述的定位更新方法获取定位信息；
基于所述定位信息执行移动设备的运动控制。


11.一种定位更新系统，其特征在于，包括：
前端...

【专利技术属性】
技术研发人员：王潇峰，刘余钱，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33